公式4.7的疑问（已解决）

[tzccg0]

4.7c公式中间是不是还应该减去一个g * △tij * `△tij，即

由4.7b，可以得出

如果不多减去这个g * △tij * `△tij， 4.6c、4.7d和4.7c的公式好像有点对不上，这块不是特别理解

[tzccg0]

如果4.6c的公式改成这样子，应该就能对上了

[h-k8888]

@tzccg0 是4.6c的公式写错了，我自己也看了很久。
你可以从4.4c看，对g的积分就是整个时间间隔，而不是一个个delta t的平方相加。
其实4.7c很简单，就是把v_k变成v_i + v_ik。
希望在新版的书里，翔哥能够改正这一点。
@gaoxiang12

[gaoxiang12]

目前版本已经修改了，各位可能拿到的是最早版本的书。

[h-k8888]

目前版本已经修改了，各位可能拿到的是最早版本的书。

4.6c中的第三项，对重力g在i至j时间间隔的积分，写成这个样子应该有歧义吧。
delta_t^2的求和，应该不能等于t_ij的平方吧。
从公式推导的角度来说，没办法变成4.7c中对g积分的形式。

[tzccg0]

@gaoxiang12 我这边看的应该就是最新版，和您贴出来的截图是一样的
我这边疑惑的点是，根据4.7b等式，红色部分vi和delta_v_ik的计算，应该需要要减去一个g * delta_t_ij才能成立
高老师有空看到的话，能不能帮我解个惑，是不是我对公式的理解还不到位

[tzccg0]

回去仔细想了下，参考了 @h-k8888 的疑问，大概弄清楚了
公式中不考虑imu测量加速度a的影响，因为4.6和4.7中加速度相关的项式直接写入了预积分项中，对我搞错的部分没有影响

还是学艺不精了，看书也还不够仔细（才发现提问里面的公式也写错了个下标），需要继续努力啊