STM32小车DEMO

　　　 　　　

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简述

以STM32F103为主控芯片，载有MPU6050的六轴加速度传感器、HC-05蓝牙模块、HC-SR04超声波模块、LCD触摸屏、直流电机、舵机等模块的多功能智能小车。

具体功能：

（1）通过蓝牙控制小车前进、转弯。
（2）利用超声波测距，小车自主进行避障前进。
（3）利用蓝牙进行小车的速度调节及功能切换。
（4）六轴加速度传感器实时采集数据。
（5）LCD液晶屏显示当前状态、距离、温度、小车加速度及姿态。
（6）继电器控制外设负载（LED灯、蜂鸣器、风扇等）。
（7）触摸开关实现小车的启动（初始化）。

包含模块：

• 电源：两节18650锂电池；
• 直流电机两个；
• 电源驱动模块：L298N；
• 蓝牙模块：HC-05；
• 超声波模块：HC-SR04；
• 舵机：SG90；
• 加速度传感器：MPU6050六轴加速度传感器模块；
• 板载LCD4.3寸液晶触摸屏；
• 光耦隔离继电器一个；
• 此外带有外设LED灯、蜂鸣器、电量显示模块等。

系统原理框图：

主程序流程图：

效果图：

未加入的模块：ov7670、WIFI、循迹、红外...

//2019.12.27

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