manual以及movelt学习笔记.md

MANUAL

功能

为了实现键鼠和遥控器的操控

代码结构

本质上为先定义各个按键的组合名字 设置dbus回调函数，后更新数据的类成员 设置sendcommand的类成员函数 后定义各个按键所能实现的功能，每个功能本质上是给相应数据赋值 每个功能对应一个sendcommand 后发送出去

Movelt

参考教程https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html

初步了解

帮助进行运动学分析解算的一个ros包

Movelt 由TRACLab，IKFast进行逆运动学解算 KDL正运动学解算

路径规划：OMPL、CHOMP、SBPL、、、 碰撞检测：FCL、PCD

配置环境

具体教程https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html 配置movelt环境途中用到了一个不同于catkin名为wstool的编译工具(不确定) __注意：配置实例环境时候不要随意使用

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

会导致rm_ws又要手动配置，开启示例时候应该手动配置环境变量__

打开实例

在开始学习之前，先打开官方提供的实例

mon launch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

RViz中的交互

不知道为何我没法让其碰撞变红 超出了工作空间也并没有发生啥 利用下方的joint选项卡可以只控制单个关节 “null space exploration” 的调节可以让爪子保持不动只动关节

本质的运动计划便是确定一个起点和终点，然后过程确保机械臂不会碰到他自己，勾选show tail选项可以看到运动轨迹

各种可视化

打开Trajectory Slider可以查看各个时间点机械臂的状态 使用笛卡尔路径，再点击plan可以实现笛卡尔运动让爪子进行线性运动

Movelt C++的接口学习

运行代码

第一个shell

mon launch panda_moveit_config demo.launch

第二个shell

mon launch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch

代码理解

类的理解

JointModelGroup用于储存各个计划组和关节模型组

static const std::string PLANNING_GROUP = "panda_arm";

MoveGroupInterface为了方便改变计划组的名字而设置

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group_interface(PLANNING_GROUP);

PlanningSceneInterface用于添加或者删除碰撞箱和障碍物

moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;

Raw pointers用于指向计划组来提升性能

const moveit::core::JointModelGroup* joint_model_group =
    move_group_interface.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);