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MoveIt学习笔记

路径规划

  1. 绿色模型是机器当前状态
  2. 橙色模型是机器期望状态
  3. 分别设定好开始和期望动作后点击plan

检查轨迹点

  1. 在panels中选择MotionPlanning - Slider
  2. 滑动滑块，点击play，检查路径

使用笛卡尔路径

  • 勾选Use Cartesian Path
  • 会尝试从起点到终点最短的路径

代码相关

设置moveit类:

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group_interface(PLANNING_GROUP);

在仿真世界中添加碰撞物体：

moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;

想要更好的性能可以使用指针：

const moveit::core::JointModelGroup* joint_model_group =
    move_group_interface.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);

使用代码规划动作

代码设置的是末端执行器的位置和姿态

geometry_msgs::Pose target_pose1;
target_pose1.orientation.w = 1.0;
target_pose1.position.x = 0.28;
target_pose1.position.y = -0.2;
target_pose1.position.z = 0.5;
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose1);

疑问

  1. visualization部分的作用是什么？