MoveIt提供了一些工具，可以使用OpenRAVE生成的cpp文件为MoveIt生成IKFast运动学插件
用Ubuntu 14.04的docker镜像
sudo apt-get install docker.io
sudo service docker start
以下命令将确保可以使用用户帐户运行docker（将$user添加到docker组）
sudo usermod -a -G docker $USER
下载解算库
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-kinematics
在rm_engineer文件夹下生成urdf格式（需删掉已生成的插件）
rosrun xacro xacro -o engineer.urdf ../rm_description/urdf/engineer/engineer.urdf.xacro
运行auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh
rosrun moveit_kinematics auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh --iktype Transform6D engineer.urdf arm base_link link6
上个命令的参数意思
http://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/ikfast/#ik-types
| 参数 | 意思 |
|---|---|
| base_link | 初始关节 |
| link6 | 结束关节 |
| Transform6D | 机械臂是六轴串联 |
(这步之后不会生成engineer_moveit_config)
编译
修改engineer_arm_config包下的把 kinematics.yaml文件 的 kinematics_solver:
kinematics_solver: engineer_arm/IKFastKinematicsPlugin
TODO:
添加七轴机械臂ikfast插件的生成方法。