- 可以正常连接工程
- 改好bashrc
- 安装好ssh
- 可以正常传输本地文件到工程上
- clion配置deploment
- 给场地用的WI-FI上电（黑色的六根杆子的wifi）WI-FI名字为 This_WIFI
- 工程连接This_WIFI
- 长按主控左上角的圆形按钮进入设置页面
- 选择WIFI设置
- 扫描
- 确定This_WIFI就会自动连接了
- 扫描
- 选择WIFI设置
- 长按主控左上角的圆形按钮进入设置页面
- 让电脑连接This_WIFI（一台黑色的惠普，密码0113）
- 在电脑上打开客户端和服务器（快捷方式已经放在桌面上）
- 把图传连接到电脑上，(在客户端可以看到图传画面)
- 客户端登陆工程(按P进入设置界面，然后选择工程登陆)（坐下角机器人灯亮绿色）
- 遥控器连接电脑右上拨杆拨到最上
应为他会自己开一个master，我们调试中需要频繁关闭程序和master来使得修改的参数被重新传到参数服务器中间
stop_start
stop_master
bringup中已经把所需要的东西都开了
roscore
bringup
目前遥控器在和右上拨杆在中间时，左上的拨杆拨到最上是校准，或者使用键鼠ctrl_R
以下是键鼠键位表
总共14个字母键，两个功能键，两个鼠标键，遥控器两个拨杆两个摇杆一个滚轮
| 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Q | 左转 | W | 前 | E | 右转 | R | |||
| A | 左 | S | 后 | D | 右 | F | G | ||
| Z | server z（按下作用松开停） | X | C | serverz（按下作用松开停） | V | B |
| 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Q | 左_小资源岛取矿 | W | E | 右_小资源岛取矿 | R | 校准 | |||
| A | 小资源岛取矿 | S | 大资源岛取矿（中间） | D | F | 兑换预备姿势（方便伺服） | G | 存矿（不需要考虑自身矿石数量） | |
| Z | X | C | 取消下一个动作（ | V | 吸盘（按下切换状态） | B | 机械臂做完动作HOME状态（不需要考虑自身矿石数量） |
| 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 | 字母 | 功能 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Q | 慢左转 | W | 慢前 | E | 慢右转 | R | |||
| A | 慢左 | S | 慢后 | D | 慢右 | F | G | 取矿（不需要考虑自身矿石数量） | |
| Z | X | C | 进入退出伺服模式 | V | 云台随鼠标动 | B |
(在自己电脑上使用，不要登陆工程，因为工程上没有装可视化工具
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
运行后，输入use enginner,等待进入输入current即可获得当前六个joint的位置值
mon launch engineer_arm_confi rviz.launch
- 在左下窗口内点击joints然后根据需求拖动关节到指定位置
- 或者在右边直接拖动末端也可以，看自己喜欢
rosrun actionlib_tools axclient.py /engineer_middleware/move_steps
对应rm_ws/src/rm_engineer/engineer_middleware/config下的steps_list.yaml里面的名字
eg.这是一个在矿仓内没有矿石的时候的存矿动作
STORE_WHEN_ZERO_STONE0:
- step: "open gripper"
gripper:
<<: *OPEN_GRIPPER
- step: "move joint1 and 3"
arm:
joints: [ 0.178, 0.013, -0.249, -1.487, 1.581, 0.007 ]
common:
<<: *NORMALLY
tolerance:
<<: *BIGGER_TOLERANCE
STORE_WHEN_ZERO_STONE00:
- step: "move joint6"
arm:
joints: [ 0.178, -0.03, -0.2492, -1.487, 1.581, 1.601 ]
common:
<<: *NORMALLY
tolerance:
<<: *BIGGER_TOLERANCE
- step: "close gripper"
gripper:
<<: *CLOSE_GRIPPER
- STORE_WHEN_ZERO_STONE0 为这一个动作组的名字
- step: "open gripper" 为这个动作组中一步的文字描述（一个动作组中可以有多步）动作
- gripper 意思是针对吸盘的动作
- arm 意思是针对机械臂的动作
- joints: [ 0.178, 0.013, -0.249, -1.487, 1.581, 0.007 ] 指定机械臂的每一个joints值，最常修改的地方
- common: <<: *NORMALLY 指定最大速度加速度的地方（一般不要改）
- tolerance: <<: *BIGGER_TOLERANCE 指定判断是否完成的容忍值（因为最后动作可能会因为外力达不到指定的地方，这个是判断他完成的范围）(一般不要改}