diff --git a/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/CMakeLists.txt b/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/CMakeLists.txt
index 2c2dd723d9e3e..4a2891e116cc8 100644
--- a/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/CMakeLists.txt
+++ b/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/CMakeLists.txt
@@ -58,4 +58,4 @@ if(BUILD_TESTING)
)
endif()
-ament_auto_package()
+ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE test_map)
diff --git a/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/test_map/road_shoulder/lanelet2_map.osm b/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/test_map/road_shoulder/lanelet2_map.osm
index 53954c3ca47aa..8539aec143d67 100644
--- a/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/test_map/road_shoulder/lanelet2_map.osm
+++ b/planning/behavior_path_planner/autoware_behavior_path_planner_common/test_map/road_shoulder/lanelet2_map.osm
@@ -1,6 +1,6 @@
-
+
@@ -6793,6 +6793,66 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -9012,6 +9072,25 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
@@ -9042,6 +9121,7 @@
+
@@ -9963,6 +10043,7 @@
+
@@ -9974,4 +10055,14 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm
index f6ed497461c2e..70ebd23ae88ee 100644
--- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm
+++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm
@@ -1,6 +1,6 @@
-
+
@@ -7139,5793 +7139,5958 @@
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
+
-
-
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+
+
-
-
-
+
+