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File metadata and controls

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Linux 使用 DYNAMIXEL MX-64

1.使用DYNAMIXEL SDK提供的example驱动电机进行测试

​ 注:下文假设使用64bit linux系统,若使用其他系统,则调整文件夹进行测试

  • DynamixelSDK-代码仓库获取源码

  • 按照官方提供的教程进行example编译

    官方教程分为两步：

    1. 在**[DynamixelSDK folder]/c++/build/linux64**下编译动态库

    2. 在**[DynamixelSDK folder]/c++/example/protocol1.0/read_write/linux64**中编译可执行文件

      ​ (测试发现,protocol2.0的read_write并不能正常驱动电机,进一步了解后发现,不同型号Dynamixel MX-64使用不同版本protocol)

  • 连接MX-64

    设置串口权限

    sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

    运行可执行文件

    ./read_write

    若与舵机连接成功,则输出

    Succeeded to open the port!
Succeeded to change the baudrate!
Dynamixel has been successfully connected 
Press any key to continue! (or press ESC to quit!)

    若输出**[TxRxResult] There is no status packet!**,则需检查MX-64的连接状态

  • 转动电机

    若连接成功后,按下任意键即可是舵机转动,且屏幕会输出目标位置与当前位置:

    [ID:001] GoalPos:100  PresPos:1579

    其中ID代表舵机的ID,若同时存在多个舵机,则需要进行进一步操作

2.Dynamixel Protocol 协议

​ protocol1.0和protocol2.0 在电机的控制模式上存在区别:

​ 从官方的read_write.cpp中查看差异:

protocol1.0

// Control table address
#define ADDR_MX_TORQUE_ENABLE           24                  // Control table address is different in Dynamixel model
#define ADDR_MX_GOAL_POSITION           30
#define ADDR_MX_SPEED                   32
#define ADDR_MX_PRESENT_POSITION        36

protocol2.0

// Control table address
#define ADDR_PRO_TORQUE_ENABLE          562                 // Control table address is different in Dynamixel model
#define ADDR_PRO_GOAL_POSITION          596
#define ADDR_PRO_PRESENT_POSITION       611

​ 不同的Dynamixel model会有不同的control table address

​ 电机的协议版本与电机的型号相关,具体的协议版本可以通过win版本的SDK进行查看.

3.在Cpp中调用相关SDK进行编程

​ 根据DynamicSDK,编译好libdxl_x64_cpp.so之后,可以在自己的cpp文件中进行简单操作:

[以下代码用于Protocol1.0相关协议的电机]

​ 1.读取当前Position

packetHandler->read2ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_PRESENT_POSITION, &dxl_present_position, &dxl_error);

​ 2.设置目标Position

packetHandler->write2ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_GOAL_POSITION, dxl_goal_position, &dxl_error);

​ 3.设置目标Position以及Speed

packetHandler->write2ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_SPEED, speed, &dxl_error);

​ 相关代码