kino_car_ws

阿克曼小车局部路径规划器

依赖安装

（1）casadi求解器安装

pip install casadi

（2）Hunter仿真相关依赖 请参考松灵官方：https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

编译以使用VSCODE IDE

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

启动

1. Hybrid-Astar全局路径搜索测试

source devel/setup.bash
roslaunch car_planner car.launch

2. Hybrid-Astar局部路径搜索和MPC路径跟踪

source devel/setup.bash
roslaunch ausim_test hybrid_plan.launch