idées_recherche.txt

1 fonctionnement d'une souris optique ->asservissement interne capteur hauteur + cam�ra du bas

http://en.wikipedia.org/wiki/Monte_Carlo_localization
http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_filter

Cam�ra du bas donne des images de mauvaise qualit�, il faudrait une phase de traitement de l'image en plus



2 Visual servoing
Pr�sentation expliquant les bases de l'asservissement visuel
http://www.univ-orleans.fr/mapmo/jcont/Courtial.pdf

DYNAMICS & CONTROL TECHNOLOGY GROUP MOBILE ROBOT NAVIGATION USING VISUAL SERVOING
http://www.mate.tue.nl/mate/pdfs/11494.pdf

Visual servoing of an autonomous helicopter
http://eprints.qut.edu.au/8184/1/8184.pdf
asservissement de l'h�licopt�re r�alis� par une combinaison gyroscope/acc�l�rom�tre/asservissement visuel/gps
la partie visuelle sert � trouver des fen�tres et � s'aligner avec;
des algorithmes de d�tection de contour, de mise en gris des images, de filtrage sont mis en oeuvre;
id�e int�ressante : les algorithmes ne sont pas appliqu�s sur l'image en entier mais sur une portion de celle-ci;
la grosse partie de cet article traite de la d�tection de contours et du filtrage pour rendre
les donn�es exploitables;
algorithme d'alignement : Lucas-Kanade;
l'altitude est g�r�e par un autre capteur : les d�placements � d�duire des images sont dans le plan image uniquement;
but : minimiser l'angle (lat�ral donc) entre l'objectif d'alignement et l'endroit o� pointe la cam�ra
de l'h�licopt�re.
j'ai pas du tout compris les maths derri�re cet algorithme.
qu'est ce qu'une fen�tre gaussienne?



R�sum�s sur les diff�rentes m�thodes d'asservissement visuel
http://dfolio.free.fr/wiki/Recherche/AsservissementVisuel
http://en.wikipedia.org/wiki/Visual_Servoing#Visual_Servoing_Methodology

Visual servo control part 1 : basic approaches
http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2006_ieee_ram_chaumette.pdf
Explication sur les deux types d'asservissement visuel : image based (IVBS) et position based (PVBS);
PVBS implique d'avoir des donn�es 3D, loi de commande et mod�lisation sp�cifiques;
IVBS utilisable avec une ou plusieurs cam�ras;
utilise une matrice d'interaction 2/6 car 6 degr�s de libert�;
en connaissant la focale de la cam�ra et le ratio des dimensions des pixels (?) 
on peut convertir les donn�es de l'image (pixels) en donn�es m�triques;
cependant il faut imp�rativement conna�tre la profondeur, et un autre capteur doit �tre mis en place.
3 lois de commande diff�rentes, l'une meilleure que les deux autres, calcul matriciel impliqu�.

Visual servo control part 2 : advanced approaches
http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2007_ieee_ram_chaumette.pdf


vision based autonomous helicopter research
http://repository.cmu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=1020&context=robotics


visual odometry
http://en.wikipedia.org/wiki/Visual_odometry

shape from motion
Davide Scaramuzza's work
https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Frobotics.ethz.ch%2F~scaramuzza%2FDavide_Scaramuzza_files%2Fpublications%2Fpdf%2FVisual_Odometry_Tutorial.pdf
Commencer par là ET FOUILLER FFS
https://sites.google.com/site/scarabotix/publications
http://rpg.ifi.uzh.ch/publications.html
http://rpg.ifi.uzh.ch/research.html

http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/IROS13_Forster_air-ground.pdf référence 17


1-Point-based Monocular Motion Estimation for Computationally-Limited Micro Aerial Vehicles
http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ECMR13_Troiani.pdf

Monocular Visual Odometry and Dense 3D Reconstruction for On-Road Vehicles
http://www.merl.com/publications/docs/TR2012-080.pdf

Recursive 3D motion estimation from a monocular image sequence
http://www.ee.ucr.edu/~amitrc/chellappa_sfm.pdf


shape from focus/defocus
http://sipl.kjist.ac.kr/about/SFF1.htm
Article reprenant la th�orie derri�re le concept

Shape from focus (Nayar 1994)
http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=308479&url=http%3A%2F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D308479
Application � des images microscopiques
Possibilit� de calculer des images defocused � partir d'une image focused en utilisant une "blurring function"
qui est faite � partir d'une fonction gaussienne � deux dimensions (???);
On fait une convolution entre cette fonction et l'image focused pour obtenir une image defocused (floue quoi)
Dans le domaine fr�quentiel la transform�e de fourier de la blurring function agit comme un filtre passe-bas
Obtenir des images floues avec le syst�me optique : bouger l'objet/la cam�ra with respect to object plane
(=uniquement selon l'axe Z je suppose)
Plus on �loigne l'objet de la position de focus initiale, plus le flou dans les images augmente (logique jusque l�)
Cependant, les auteurs ont d�velopp� un syst�me de mesure du focus (mesure du flou) pour d�tecter le moment o� 
l'image est la plus nette
En pratique, des images sont r�alis�es � intervalles de distance r�guliers et on d�duit le reste du comportement
de la nettet� par interpolation; utilisation de l'op�rateur Laplacien
Probl�me : il faut quand m�me pas mal d'images dans leurs exemples pour obtenir une courbe correcte (plus de 20)
Une fois qu'on connait la nettet� d'une image et si on dispose d'une image parfaitement nette en r�f�rence, on 
peut estimer la profondeur de l'image floue par rapport � l'image nette


Shape form Focus (Nayar 1992)


Utilise différents niveaux de focus pour obtenir plusieurs images. 
Cette méthode se restreint aux surface avec plusieurs images issues d'une grande variation du focus.
Plusieurs opérations permettent de récupérer des informations comme la profondeur de l'image.
il faut une bonne résolution pour pouvoir utiliser cette méthode (ici un microscope)
Grâce à un opérateur (SML), le degré de focus entre les images est calculé.
La profondeur des objet est alors calculée par rapport aux images faites avec les différents focus.



shape from shading
http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=784284&url=http%3A%2F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D784284