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cli_and_colcon.md

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ROS2 CLI & Colcon Build System

ROS2 CLI

ROS2 的cli相比ros1多了些功能，逻辑也比较清楚

ROS2 humble Doc: CLI Tools

Colcon build System

Colocn 是ROS2使用的更加完善的工作空间构建系统, 是用python写的, 其cli风格类似catkin build, 统一了python和cpp的构建规范（虽然python作为脚本语言不用编译, 这一点确实蛋疼）。同时colcon的拓展功能包也很多，可以通过sudo apt install python3-colcon-<blabla>安装。

ROS2 humble Doc: Colcon]

Install Colcon

click here

Usage: 在这里讲解几个基本的且最常用的几个points

click here

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

2. source 工作空间

需要source install下面的setup.文件, 若终端是bash则是bash, zsh同理；

# 当前目录位于ros2_ws
source ./install/setup.bah

3. colcon cd: 类似ros1的roscd

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sudo apt install python3-colcon-cd
# if you use zsh, replace bash with zsh
echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/" >> ~/.bashrc

4. colcon autocompletion

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sudo apt install python3-colcon-argcomplete 
# if you use zsh, replace .bash with .zsh
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

5. colcon build

  • 直接运行colcon build会编译当前工作空间下所有包，也可以单独编译某个包。
colcon build --packages-select <pkg>
  • 若使用nvim做ros2 cpp开发，需要使用clangd，同时编译的时候要导出compile_commands.json帮助clangd具备lsp功能。
colcon build --cmake-arg -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
  • 若开发ament_python的ros2包，由于python不用编译，install的时候可以将install的目录里的python脚本文件和src中包里的源码建立软连接，使得编译更快。
colcon build --symlink-install



Created on September 1, 2024.