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nabo_pointfoot

"Naughty boy Pointfoot" 🤖

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B站视频 | Nabo | English


demo.mp4

简介

  • Nabo Pointfoot 是一个点式双足的仿真框架，使用MuJoCo仿真引擎，代码全部由C++构建

  • Nabo Pointfoot 参考 nabo, 一个12自由度的双足机器人的控制框架

  • MPC+WBIC 组成了平衡控制器，控制器代码和仿真代码隔离，易于管理

  • Nabo Pointfoot 行走身高 0.45米, 最大行走速度 0.95m/s.


特点

  • 💻纯C++构建
  • ⚡️计算效率高, MPC和WBIC的QP使用 eiquadprog求解
  • 🤹交互式 MuJoCo UI界面
  • 📝相比原nabo项目注释丰富

nabo_pointfoot

和 LIMX P1 & Unitree H1 尺寸对比 🤖


使用说明

  1. 本项目在Ubuntu20.04上开发完成，g++/gcc 版本是9.4.0。
  2. $ git clone https://github.com/SeaHI-Robot/Nabo_Pointfoot_Bipedal_Robot.git, 之后cd到该仓库的路径下。
  3. $ ./make_and_run.sh 来编译控制器和仿真的代码工程, 并加载控制器到MuJoCo中开始仿真。
  4. 编译 nabo_core/ 和 nabo_mujoco/ 目录下的工程后，运行 $ ./run_sim.sh 可以仅打开加载控制器到MuJoCo中开始仿真。
  5. 编辑 nabo_mujoco/000.ini 中的内容以调整参数，这样可以避免修改参数后重新去编译nabo_core。nabo_mujoco/zzz.txt 负责储存仿真过程中的log文件，当启动log选项时会记录log在此处。
  6. 目前在接近零速度时pitch的控制不佳，会稳定在一个bias处。暂时不能实现稳定的偏航角控制。

在MuJoCo交互界面中：

按键:

  • w/s : 改变 x 方向目标速度
  • a/d : 改变 y 方向目标速度
  • j/l : 改变 z 方向目标角速度
  • x: 所有目标速度设为0
  • backspace: 重置仿真
  • space: 暂停
  • f: 可视化足端接触力
  • z: 是否启动log

讨论

有任何问题请提 Issue, 或者加 QQ 群 609601974，该群为nabo原项目作者创建.


致谢

  1. nabo,

  2. MIT mini-cheetah,

  3. MuJoCo Simulator,

  4. and SUSTech/南方科技大学🌈

SUSTech