-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathDS3Dextra.c
124 lines (97 loc) · 4.15 KB
/
DS3Dextra.c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
#include "DS3Dextra.h"
#include <string.h>
Vector TransformVector3x3(Matrix3x3 m,Vector v)
{
Vector res=
{
(imul(v.x,m.m[0])+imul(v.y,m.m[3])+imul(v.z,m.m[6])),
(imul(v.x,m.m[1])+imul(v.y,m.m[4])+imul(v.z,m.m[7])),
(imul(v.x,m.m[2])+imul(v.y,m.m[5])+imul(v.z,m.m[8]))
};
return res;
}
Vector TransformVector4x3(Matrix4x3 m,Vector v)
{
Vector res=
{
(imul(v.x,m.m[0])+imul(v.y,m.m[3])+imul(v.z,m.m[6]))+m.m[9],
(imul(v.x,m.m[1])+imul(v.y,m.m[4])+imul(v.z,m.m[7]))+m.m[10],
(imul(v.x,m.m[2])+imul(v.y,m.m[5])+imul(v.z,m.m[8]))+m.m[11]
};
return res;
}
Vector TransformVector4x4(Matrix4x4 m,Vector v)
{
Vector res=
{
(imul(v.x,m.m[0])+imul(v.y,m.m[4])+imul(v.z,m.m[8]))+m.m[12],
(imul(v.x,m.m[1])+imul(v.y,m.m[5])+imul(v.z,m.m[9]))+m.m[13],
(imul(v.x,m.m[2])+imul(v.y,m.m[6])+imul(v.z,m.m[10]))+m.m[14]
};
return res;
}
Matrix3x3 MatrixInverse3x3(Matrix3x3 m)
{
Matrix3x3 res;
int32_t det=imul3(m.m[0],m.m[4],m.m[8])-imul3(m.m[0],m.m[5],m.m[7])+
imul3(m.m[1],m.m[5],m.m[6])-imul3(m.m[1],m.m[3],m.m[8])+
imul3(m.m[2],m.m[3],m.m[7])-imul3(m.m[2],m.m[4],m.m[6]);
// singular if det==0
det=idiv(DSf32(1),det);
res.m[0]=imul((imul(m.m[4],m.m[8])-imul(m.m[5],m.m[7])),det);
res.m[3]=-imul((imul(m.m[3],m.m[8])-imul(m.m[5],m.m[6])),det);
res.m[6]=imul((imul(m.m[3],m.m[7])-imul(m.m[4],m.m[6])),det);
res.m[1]=-imul((imul(m.m[1],m.m[8])-imul(m.m[2],m.m[7])),det);
res.m[4]=imul((imul(m.m[0],m.m[8])-imul(m.m[2],m.m[6])),det);
res.m[7]=-imul((imul(m.m[0],m.m[7])-imul(m.m[1],m.m[6])),det);
res.m[2]=imul((imul(m.m[1],m.m[5])-imul(m.m[2],m.m[4])),det);
res.m[5]=-imul((imul(m.m[0],m.m[5])-imul(m.m[2],m.m[3])),det);
res.m[8]=imul((imul(m.m[0],m.m[4])-imul(m.m[1],m.m[3])),det);
return res;
}
Matrix4x3 MatrixInverse4x3(Matrix4x3 m)
{
Matrix4x3 res;
int32_t det=imul3(m.m[0],m.m[4],m.m[8])-imul3(m.m[0],m.m[5],m.m[7])+
imul3(m.m[1],m.m[5],m.m[6])-imul3(m.m[1],m.m[3],m.m[8])+
imul3(m.m[2],m.m[3],m.m[7])-imul3(m.m[2],m.m[4],m.m[6]);
// singular if det==0
det=idiv(DSf32(1),det);
res.m[0]=imul((imul(m.m[4],m.m[8])-imul(m.m[5],m.m[7])),det);
res.m[3]=-imul((imul(m.m[3],m.m[8])-imul(m.m[5],m.m[6])),det);
res.m[6]=imul((imul(m.m[3],m.m[7])-imul(m.m[4],m.m[6])),det);
res.m[1]=-imul((imul(m.m[1],m.m[8])-imul(m.m[2],m.m[7])),det);
res.m[4]=imul((imul(m.m[0],m.m[8])-imul(m.m[2],m.m[6])),det);
res.m[7]=-imul((imul(m.m[0],m.m[7])-imul(m.m[1],m.m[6])),det);
res.m[2]=imul((imul(m.m[1],m.m[5])-imul(m.m[2],m.m[4])),det);
res.m[5]=-imul((imul(m.m[0],m.m[5])-imul(m.m[2],m.m[3])),det);
res.m[8]=imul((imul(m.m[0],m.m[4])-imul(m.m[1],m.m[3])),det);
res.m[9]=-(imul(m.m[9],res.m[0])+imul(m.m[10],res.m[3])+imul(m.m[11],res.m[6]));
res.m[10]=-(imul(m.m[9],res.m[1])+imul(m.m[10],res.m[4])+imul(m.m[11],res.m[7]));
res.m[11]=-(imul(m.m[9],res.m[2])+imul(m.m[10],res.m[5])+imul(m.m[11],res.m[8]));
return res;
}
Matrix4x4 FastMatrixInverse4x4(Matrix4x4 m)
{
Matrix4x4 res;
int32_t det=imul3(m.m[0],m.m[5],m.m[10])-imul3(m.m[0],m.m[6],m.m[9])+
imul3(m.m[1],m.m[6],m.m[8])-imul3(m.m[1],m.m[4],m.m[10])+
imul3(m.m[2],m.m[4],m.m[9])-imul3(m.m[2],m.m[5],m.m[8]);
// singular if det==0
det=idiv(DSf32(1),det);
res.m[0]=imul((imul(m.m[5],m.m[10])-imul(m.m[6],m.m[9])),det);
res.m[4]=-imul((imul(m.m[4],m.m[10])-imul(m.m[6],m.m[8])),det);
res.m[8]=imul((imul(m.m[4],m.m[9])-imul(m.m[5],m.m[8])),det);
res.m[1]=-imul((imul(m.m[1],m.m[10])-imul(m.m[2],m.m[9])),det);
res.m[5]=imul((imul(m.m[0],m.m[10])-imul(m.m[2],m.m[8])),det);
res.m[9]=-imul((imul(m.m[0],m.m[9])-imul(m.m[1],m.m[8])),det);
res.m[2]=imul((imul(m.m[1],m.m[6])-imul(m.m[2],m.m[5])),det);
res.m[6]=-imul((imul(m.m[0],m.m[6])-imul(m.m[2],m.m[4])),det);
res.m[10]=imul((imul(m.m[0],m.m[5])-imul(m.m[1],m.m[4])),det);
res.m[12]=-(imul(m.m[12],res.m[0])+imul(m.m[13],res.m[4])+imul(m.m[14],res.m[8]));
res.m[13]=-(imul(m.m[12],res.m[1])+imul(m.m[13],res.m[5])+imul(m.m[14],res.m[9]));
res.m[14]=-(imul(m.m[12],res.m[2])+imul(m.m[13],res.m[6])+imul(m.m[14],res.m[10]));
res.m[3]=res.m[7]=res.m[11]=0;
res.m[15]=DSf32(1);
return res;
}