diff --git a/dynamixel_workbench_msgs/CMakeLists.txt b/dynamixel_workbench_msgs/CMakeLists.txt
index 07a1e6f..6c4c808 100644
--- a/dynamixel_workbench_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/dynamixel_workbench_msgs/CMakeLists.txt
@@ -4,26 +4,20 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
 project(dynamixel_workbench_msgs)
 
-#C++14
 if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
 endif()
+
 if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
-  # we dont use add_compile_options with pedantic in message packages
-  # because the Python C extensions dont comply with it
-  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra -Wpedantic")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
 endif()
 
 ################################################################################
 # Find ament packages and libraries for ament and system dependencies
 ################################################################################
 find_package(ament_cmake REQUIRED)
-find_package(std_msgs REQUIRED)
 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
-
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+find_package(std_msgs REQUIRED)
 
 ################################################################################
 # Declare ROS messages, services and actions
@@ -54,32 +48,16 @@ set(srv_files
   "srv/DynamixelCommand.srv"
 )
 
-rosidl_generate_interfaces(
-  ${PROJECT_NAME}
+rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
   ${msg_files}
   ${srv_files}
   DEPENDENCIES std_msgs
+  ADD_LINTER_TESTS
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Declare ament specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-ament_export_dependencies(std_msgs)
-ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
 ################################################################################
 # Macro for ament package
 ################################################################################
-ament_package()
\ No newline at end of file
+ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
+ament_export_dependencies(std_msgs)
+ament_package()
diff --git a/dynamixel_workbench_msgs/package.xml b/dynamixel_workbench_msgs/package.xml
index 1c6bedd..7bcd4b4 100644
--- a/dynamixel_workbench_msgs/package.xml
+++ b/dynamixel_workbench_msgs/package.xml
@@ -1,4 +1,5 @@
 <?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
   <name>dynamixel_workbench_msgs</name>
   <version>2.0.0</version>
@@ -27,5 +28,7 @@
 
   <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
   <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
-  <export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
+  <export>
+    <build_type>ament_cmake</build_type>
+  </export>
 </package>