From e6d30bb6fd30e96188e484a5d8fcceec2f4169b0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Wed, 24 Jul 2019 14:26:39 +0900
Subject: [PATCH 01/11] add burger navigation

---
 burger_navigation/CMakeLists.txt              | 199 ++++++++++++++++++
 .../launch/burger_navigation.launch           |  79 +++++++
 burger_navigation/launch/burger_slam.launch   |  26 +++
 burger_navigation/maps/map.pgm                |   5 +
 burger_navigation/maps/map.yaml               |   7 +
 burger_navigation/package.xml                 |  55 +++++
 .../param/base_local_planner_params.yaml      |  26 +++
 .../param/costmap_common_params_burger.yaml   |  12 ++
 .../param/costmap_common_params_waffle.yaml   |  12 ++
 .../costmap_common_params_waffle_pi.yaml      |  12 ++
 .../dwa_local_planner_params_burger.yaml      |  47 +++++
 .../dwa_local_planner_params_waffle.yaml      |  47 +++++
 .../dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml   |  47 +++++
 .../param/global_costmap_params.yaml          |  10 +
 .../param/local_costmap_params.yaml           |  14 ++
 burger_navigation/param/move_base_params.yaml |   9 +
 burger_war/launch/burger_teleop.launch        |   5 +
 burger_war/launch/burger_world.launch         |  33 +++
 burger_war/launch/test.launch                 |  44 ----
 burger_war/launch/your_burger.launch          |   3 +-
 20 files changed, 647 insertions(+), 45 deletions(-)
 create mode 100644 burger_navigation/CMakeLists.txt
 create mode 100644 burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
 create mode 100644 burger_navigation/launch/burger_slam.launch
 create mode 100644 burger_navigation/maps/map.pgm
 create mode 100644 burger_navigation/maps/map.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/package.xml
 create mode 100644 burger_navigation/param/base_local_planner_params.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/costmap_common_params_burger.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle_pi.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_burger.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/global_costmap_params.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/local_costmap_params.yaml
 create mode 100644 burger_navigation/param/move_base_params.yaml
 create mode 100644 burger_war/launch/burger_teleop.launch
 create mode 100644 burger_war/launch/burger_world.launch
 delete mode 100644 burger_war/launch/test.launch

diff --git a/burger_navigation/CMakeLists.txt b/burger_navigation/CMakeLists.txt
new file mode 100644
index 00000000..399008d5
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/CMakeLists.txt
@@ -0,0 +1,199 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
+project(burger_navigation)
+
+## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
+# add_compile_options(-std=c++11)
+
+## Find catkin macros and libraries
+## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
+## is used, also find other catkin packages
+find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
+  roscpp
+  rospy
+  std_msgs
+)
+
+## System dependencies are found with CMake's conventions
+# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
+
+
+## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
+## modules and global scripts declared therein get installed
+## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
+# catkin_python_setup()
+
+################################################
+## Declare ROS messages, services and actions ##
+################################################
+
+## To declare and build messages, services or actions from within this
+## package, follow these steps:
+## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
+##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
+## * In the file package.xml:
+##   * add a build_depend tag for "message_generation"
+##   * add a build_depend and a run_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
+##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
+##     but can be declared for certainty nonetheless:
+##     * add a run_depend tag for "message_runtime"
+## * In this file (CMakeLists.txt):
+##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
+##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
+##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
+##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
+##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
+##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
+##   * uncomment the generate_messages entry below
+##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)
+
+## Generate messages in the 'msg' folder
+# add_message_files(
+#   FILES
+#   Message1.msg
+#   Message2.msg
+# )
+
+## Generate services in the 'srv' folder
+# add_service_files(
+#   FILES
+#   Service1.srv
+#   Service2.srv
+# )
+
+## Generate actions in the 'action' folder
+# add_action_files(
+#   FILES
+#   Action1.action
+#   Action2.action
+# )
+
+## Generate added messages and services with any dependencies listed here
+# generate_messages(
+#   DEPENDENCIES
+#   std_msgs
+# )
+
+################################################
+## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
+################################################
+
+## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
+## package, follow these steps:
+## * In the file package.xml:
+##   * add a build_depend and a run_depend tag for "dynamic_reconfigure"
+## * In this file (CMakeLists.txt):
+##   * add "dynamic_reconfigure" to
+##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
+##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
+##     and list every .cfg file to be processed
+
+## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
+# generate_dynamic_reconfigure_options(
+#   cfg/DynReconf1.cfg
+#   cfg/DynReconf2.cfg
+# )
+
+###################################
+## catkin specific configuration ##
+###################################
+## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
+## Declare things to be passed to dependent projects
+## INCLUDE_DIRS: uncomment this if you package contains header files
+## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
+## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
+## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
+catkin_package(
+#  INCLUDE_DIRS include
+#  LIBRARIES burger_war
+#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
+#  DEPENDS system_lib
+)
+
+###########
+## Build ##
+###########
+
+## Specify additional locations of header files
+## Your package locations should be listed before other locations
+include_directories(
+# include
+  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+)
+
+## Declare a C++ library
+# add_library(${PROJECT_NAME}
+#   src/${PROJECT_NAME}/burger_war.cpp
+# )
+
+## Add cmake target dependencies of the library
+## as an example, code may need to be generated before libraries
+## either from message generation or dynamic reconfigure
+# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+
+## Declare a C++ executable
+## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
+## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
+# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/burger_war_node.cpp)
+
+## Rename C++ executable without prefix
+## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
+## target back to the shorter version for ease of user use
+## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
+# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")
+
+## Add cmake target dependencies of the executable
+## same as for the library above
+# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+
+## Specify libraries to link a library or executable target against
+# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
+#   ${catkin_LIBRARIES}
+# )
+
+#############
+## Install ##
+#############
+
+# all install targets should use catkin DESTINATION variables
+# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html
+
+## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
+## in contrast to setup.py, you can choose the destination
+# install(PROGRAMS
+#   scripts/my_python_script
+#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
+# )
+
+## Mark executables and/or libraries for installation
+# install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}_node
+#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
+#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
+# )
+
+## Mark cpp header files for installation
+# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
+#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
+#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
+#   PATTERN ".svn" EXCLUDE
+# )
+
+## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
+# install(FILES
+#   # myfile1
+#   # myfile2
+#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
+# )
+
+#############
+## Testing ##
+#############
+
+## Add gtest based cpp test target and link libraries
+# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_burger_war.cpp)
+# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
+#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
+# endif()
+
+## Add folders to be run by python nosetests
+# catkin_add_nosetests(test)
diff --git a/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch b/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
new file mode 100644
index 00000000..dac8d379
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
@@ -0,0 +1,79 @@
+<launch>
+  <!-- Arguments -->
+  <arg name="map_file" default="$(find burger_navigation)/maps/map.yaml"/>
+  <arg name="open_rviz" default="true"/>
+  <arg name="move_forward_only" default="false"/>
+  <arg name="cmd_vel_topic" default="cmd_vel" />
+  <arg name="odom_topic" default="odom" />
+  <arg name="scan_topic"     default="scan"/>
+  <arg name="initial_pose_x" default="-1.3"/>
+  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/>
+  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
+
+  <!-- Turtlebot3 -->
+  <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
+    <arg name="model" value="burger" />
+  </include>
+
+  <!-- Map server -->
+  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
+
+
+  <!-- AMCL -->
+  <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
+    <param name="min_particles"             value="500"/>
+    <param name="max_particles"             value="3000"/>
+    <param name="kld_err"                   value="0.02"/>
+    <param name="update_min_d"              value="0.20"/>
+    <param name="update_min_a"              value="0.20"/>
+    <param name="resample_interval"         value="1"/>
+    <param name="transform_tolerance"       value="0.5"/>
+    <param name="recovery_alpha_slow"       value="0.00"/>
+    <param name="recovery_alpha_fast"       value="0.00"/>
+    <param name="initial_pose_x"            value="$(arg initial_pose_x)"/>
+    <param name="initial_pose_y"            value="$(arg initial_pose_y)"/>
+    <param name="initial_pose_a"            value="$(arg initial_pose_a)"/>
+    <param name="gui_publish_rate"          value="50.0"/>
+
+    <remap from="scan"                      to="$(arg scan_topic)"/>
+    <param name="laser_max_range"           value="3.5"/>
+    <param name="laser_max_beams"           value="180"/>
+    <param name="laser_z_hit"               value="0.5"/>
+    <param name="laser_z_short"             value="0.05"/>
+    <param name="laser_z_max"               value="0.05"/>
+    <param name="laser_z_rand"              value="0.5"/>
+    <param name="laser_sigma_hit"           value="0.2"/>
+    <param name="laser_lambda_short"        value="0.1"/>
+    <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
+    <param name="laser_model_type"          value="likelihood_field"/>
+
+    <param name="odom_model_type"           value="diff"/>
+    <param name="odom_alpha1"               value="0.1"/>
+    <param name="odom_alpha2"               value="0.1"/>
+    <param name="odom_alpha3"               value="0.1"/>
+    <param name="odom_alpha4"               value="0.1"/>
+    <param name="odom_frame_id"             value="odom"/>
+    <param name="base_frame_id"             value="base_footprint"/>
+  </node>
+
+
+  <!-- move_base -->
+  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+    <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/costmap_common_params_burger.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/costmap_common_params_burger.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/move_base_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find burger_navigation)/param/dwa_local_planner_params_burger.yaml" command="load" />
+    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/>
+    <remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
+    <param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" />
+  </node>
+
+  <!-- rviz -->
+  <group if="$(arg open_rviz)"> 
+    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
+          args="-d $(find turtlebot3_navigation)/rviz/turtlebot3_navigation.rviz"/>
+  </group>
+</launch>
diff --git a/burger_navigation/launch/burger_slam.launch b/burger_navigation/launch/burger_slam.launch
new file mode 100644
index 00000000..8701da22
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/launch/burger_slam.launch
@@ -0,0 +1,26 @@
+<?xml version="1.0"?>
+
+
+<launch>
+  <!-- Arguments -->
+  <arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/>
+  <arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
+  <arg name="open_rviz" default="true"/>
+
+  <!-- TurtleBot3 -->
+  <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
+    <arg name="model" value="burger" />
+  </include>
+
+  <!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map -->
+  <include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_$(arg slam_methods).launch">
+    <arg name="model" value="burger"/>
+    <arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>
+  </include>
+
+  <!-- rviz -->
+  <group if="$(arg open_rviz)"> 
+    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
+          args="-d $(find turtlebot3_slam)/rviz/turtlebot3_$(arg slam_methods).rviz"/>
+  </group>
+</launch>
diff --git a/burger_navigation/maps/map.pgm b/burger_navigation/maps/map.pgm
new file mode 100644
index 00000000..0e13107c
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/maps/map.pgm
@@ -0,0 +1,5 @@
+P5
+# CREATOR: map_saver.cpp 0.050 m/pix
+384 384
+255
+ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ������������������������ออ���������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ����������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������อออออ���������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������อออออ����������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ����������������������������อออออ�����������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������อออออ����������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������อออออ���������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������อ��������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ��������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����������ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�������อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�����ออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ���อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ�อออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออออ
\ No newline at end of file
diff --git a/burger_navigation/maps/map.yaml b/burger_navigation/maps/map.yaml
new file mode 100644
index 00000000..8cf0bd4f
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/maps/map.yaml
@@ -0,0 +1,7 @@
+image: ./map.pgm
+resolution: 0.050000
+origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
+negate: 0
+occupied_thresh: 0.65
+free_thresh: 0.196
+
diff --git a/burger_navigation/package.xml b/burger_navigation/package.xml
new file mode 100644
index 00000000..f5d1ba20
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/package.xml
@@ -0,0 +1,55 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<package>
+  <name>burger_navigation</name>
+  <version>0.0.0</version>
+  <description>The burger_navigation package</description>
+
+  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
+  <!-- Example:  -->
+  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
+  <maintainer email="yamaguchi.takuya2015@jp.panasonic.com">yamaguchi Takuya</maintainer>
+
+
+  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
+  <!-- Commonly used license strings: -->
+  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
+  <license>TODO</license>
+
+  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
+  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
+  <!-- Example: -->
+  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/onigiri_war</url> -->
+
+
+  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
+  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
+  <!-- Example: -->
+  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->
+
+
+  <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
+  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
+  <!-- Examples: -->
+  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
+  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
+  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
+  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
+  <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
+  <!--   <run_depend>message_runtime</run_depend> -->
+  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
+  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
+  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
+  <build_depend>roscpp</build_depend>
+  <build_depend>rospy</build_depend>
+  <build_depend>std_msgs</build_depend>
+  <run_depend>roscpp</run_depend>
+  <run_depend>rospy</run_depend>
+  <run_depend>std_msgs</run_depend>
+
+
+  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
+  <export>
+    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
+
+  </export>
+</package>
diff --git a/burger_navigation/param/base_local_planner_params.yaml b/burger_navigation/param/base_local_planner_params.yaml
new file mode 100644
index 00000000..2c5896e7
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/base_local_planner_params.yaml
@@ -0,0 +1,26 @@
+TrajectoryPlannerROS:
+
+# Robot Configuration Parameters
+  max_vel_x: 0.18
+  min_vel_x: 0.08
+
+  max_vel_theta:  1.0
+  min_vel_theta: -1.0
+  min_in_place_vel_theta: 1.0
+
+  acc_lim_x: 1.0
+  acc_lim_y: 0.0
+  acc_lim_theta: 0.6
+
+# Goal Tolerance Parameters
+  xy_goal_tolerance: 0.10
+  yaw_goal_tolerance: 0.05
+
+# Differential-drive robot configuration
+  holonomic_robot: false
+
+# Forward Simulation Parameters
+  sim_time: 0.8
+  vx_samples: 18
+  vtheta_samples: 20
+  sim_granularity: 0.05
diff --git a/burger_navigation/param/costmap_common_params_burger.yaml b/burger_navigation/param/costmap_common_params_burger.yaml
new file mode 100644
index 00000000..fb8e52bf
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/costmap_common_params_burger.yaml
@@ -0,0 +1,12 @@
+obstacle_range: 3.0
+raytrace_range: 3.5
+
+footprint: [[-0.105, -0.105], [-0.105, 0.105], [0.041, 0.105], [0.041, -0.105]]
+#robot_radius: 0.105
+
+inflation_radius: 1.0
+cost_scaling_factor: 3.0
+
+map_type: costmap
+observation_sources: scan
+scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}
\ No newline at end of file
diff --git a/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle.yaml b/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle.yaml
new file mode 100644
index 00000000..3d5a6d7e
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle.yaml
@@ -0,0 +1,12 @@
+obstacle_range: 3.0
+raytrace_range: 3.5
+
+footprint: [[-0.205, -0.155], [-0.205, 0.155], [0.077, 0.155], [0.077, -0.155]]
+#robot_radius: 0.17
+
+inflation_radius: 1.0
+cost_scaling_factor: 3.0
+
+map_type: costmap
+observation_sources: scan
+scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}
diff --git a/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle_pi.yaml b/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle_pi.yaml
new file mode 100644
index 00000000..3d5a6d7e
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/costmap_common_params_waffle_pi.yaml
@@ -0,0 +1,12 @@
+obstacle_range: 3.0
+raytrace_range: 3.5
+
+footprint: [[-0.205, -0.155], [-0.205, 0.155], [0.077, 0.155], [0.077, -0.155]]
+#robot_radius: 0.17
+
+inflation_radius: 1.0
+cost_scaling_factor: 3.0
+
+map_type: costmap
+observation_sources: scan
+scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}
diff --git a/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_burger.yaml b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_burger.yaml
new file mode 100644
index 00000000..fb143c8a
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_burger.yaml
@@ -0,0 +1,47 @@
+DWAPlannerROS:
+
+# Robot Configuration Parameters
+  max_vel_x: 0.22
+  min_vel_x: -0.22
+
+  max_vel_y: 0.0
+  min_vel_y: 0.0
+
+# The velocity when robot is moving in a straight line
+  max_trans_vel:  0.22
+  min_trans_vel:  0.11
+
+  max_rot_vel: 2.75
+  min_rot_vel: 1.37
+
+  acc_lim_x: 2.5
+  acc_lim_y: 0.0
+  acc_lim_theta: 3.2 
+
+# Goal Tolerance Parametes
+  xy_goal_tolerance: 0.05
+  yaw_goal_tolerance: 0.17
+  latch_xy_goal_tolerance: false
+
+# Forward Simulation Parameters
+  sim_time: 1.5
+  vx_samples: 20
+  vy_samples: 0
+  vth_samples: 40
+  controller_frequency: 10.0
+
+# Trajectory Scoring Parameters
+  path_distance_bias: 32.0
+  goal_distance_bias: 20.0
+  occdist_scale: 0.02
+  forward_point_distance: 0.325
+  stop_time_buffer: 0.2
+  scaling_speed: 0.25
+  max_scaling_factor: 0.2
+
+# Oscillation Prevention Parameters
+  oscillation_reset_dist: 0.05
+
+# Debugging
+  publish_traj_pc : true
+  publish_cost_grid_pc: true
diff --git a/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle.yaml b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle.yaml
new file mode 100644
index 00000000..559e9bfd
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle.yaml
@@ -0,0 +1,47 @@
+DWAPlannerROS:
+
+# Robot Configuration Parameters
+  max_vel_x: 0.26
+  min_vel_x: -0.26
+
+  max_vel_y: 0.0
+  min_vel_y: 0.0
+
+# The velocity when robot is moving in a straight line
+  max_trans_vel:  0.26
+  min_trans_vel:  0.13
+
+  max_rot_vel: 1.82
+  min_rot_vel: 0.9
+
+  acc_lim_x: 2.5
+  acc_lim_y: 0.0
+  acc_lim_theta: 3.2 
+
+# Goal Tolerance Parametes
+  xy_goal_tolerance: 0.05
+  yaw_goal_tolerance: 0.17
+  latch_xy_goal_tolerance: false
+
+# Forward Simulation Parameters
+  sim_time: 2.0
+  vx_samples: 20
+  vy_samples: 0
+  vth_samples: 40
+  controller_frequency: 10.0
+
+# Trajectory Scoring Parameters
+  path_distance_bias: 32.0
+  goal_distance_bias: 20.0
+  occdist_scale: 0.02
+  forward_point_distance: 0.325
+  stop_time_buffer: 0.2
+  scaling_speed: 0.25
+  max_scaling_factor: 0.2
+
+# Oscillation Prevention Parameters
+  oscillation_reset_dist: 0.05
+
+# Debugging
+  publish_traj_pc : true
+  publish_cost_grid_pc: true
diff --git a/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml
new file mode 100644
index 00000000..559e9bfd
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml
@@ -0,0 +1,47 @@
+DWAPlannerROS:
+
+# Robot Configuration Parameters
+  max_vel_x: 0.26
+  min_vel_x: -0.26
+
+  max_vel_y: 0.0
+  min_vel_y: 0.0
+
+# The velocity when robot is moving in a straight line
+  max_trans_vel:  0.26
+  min_trans_vel:  0.13
+
+  max_rot_vel: 1.82
+  min_rot_vel: 0.9
+
+  acc_lim_x: 2.5
+  acc_lim_y: 0.0
+  acc_lim_theta: 3.2 
+
+# Goal Tolerance Parametes
+  xy_goal_tolerance: 0.05
+  yaw_goal_tolerance: 0.17
+  latch_xy_goal_tolerance: false
+
+# Forward Simulation Parameters
+  sim_time: 2.0
+  vx_samples: 20
+  vy_samples: 0
+  vth_samples: 40
+  controller_frequency: 10.0
+
+# Trajectory Scoring Parameters
+  path_distance_bias: 32.0
+  goal_distance_bias: 20.0
+  occdist_scale: 0.02
+  forward_point_distance: 0.325
+  stop_time_buffer: 0.2
+  scaling_speed: 0.25
+  max_scaling_factor: 0.2
+
+# Oscillation Prevention Parameters
+  oscillation_reset_dist: 0.05
+
+# Debugging
+  publish_traj_pc : true
+  publish_cost_grid_pc: true
diff --git a/burger_navigation/param/global_costmap_params.yaml b/burger_navigation/param/global_costmap_params.yaml
new file mode 100644
index 00000000..bf475f50
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/global_costmap_params.yaml
@@ -0,0 +1,10 @@
+global_costmap:
+  global_frame: map
+  robot_base_frame: base_footprint
+
+  update_frequency: 10.0
+  publish_frequency: 10.0
+  transform_tolerance: 0.5
+
+  static_map: true
+ 
diff --git a/burger_navigation/param/local_costmap_params.yaml b/burger_navigation/param/local_costmap_params.yaml
new file mode 100644
index 00000000..98c18453
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/local_costmap_params.yaml
@@ -0,0 +1,14 @@
+local_costmap:
+  global_frame: odom
+  robot_base_frame: base_footprint
+
+  update_frequency: 10.0
+  publish_frequency: 10.0
+  transform_tolerance: 0.5  
+
+  static_map: false  
+  rolling_window: true
+  width: 3
+  height: 3
+  resolution: 0.05
+  
diff --git a/burger_navigation/param/move_base_params.yaml b/burger_navigation/param/move_base_params.yaml
new file mode 100644
index 00000000..f042cd61
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/param/move_base_params.yaml
@@ -0,0 +1,9 @@
+shutdown_costmaps: false
+controller_frequency: 10.0
+planner_patience: 5.0
+controller_patience: 15.0
+conservative_reset_dist: 3.0
+planner_frequency: 5.0
+oscillation_timeout: 10.0
+oscillation_distance: 0.2
+
diff --git a/burger_war/launch/burger_teleop.launch b/burger_war/launch/burger_teleop.launch
new file mode 100644
index 00000000..bb58c7eb
--- /dev/null
+++ b/burger_war/launch/burger_teleop.launch
@@ -0,0 +1,5 @@
+<launch>
+  <!-- turtlebot3_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
+  <node pkg="turtlebot3_teleop" type="turtlebot3_teleop_key" name="turtlebot3_teleop_keyboard"  output="screen">
+  </node>
+</launch>
diff --git a/burger_war/launch/burger_world.launch b/burger_war/launch/burger_world.launch
new file mode 100644
index 00000000..d3fbd568
--- /dev/null
+++ b/burger_war/launch/burger_world.launch
@@ -0,0 +1,33 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<!--
+simple test launch
+only (world, robot_spawn , run)
+-->
+
+<launch>
+<!-- make world -->
+  <arg name="world_file"  default="$(find burger_war)/world/burger_field.world"/>
+  <arg name="gui" default="true"/>
+  <arg name="record" default="false"/>
+
+  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
+    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
+    <arg name="debug" value="false"/>
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="recording" value="$(arg record)" />
+    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
+  </include>
+
+
+  <!-- spawn the robot -->
+  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find burger_war)/models/blue_bot.urdf.xacro" />
+
+  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -x 0.0 -y 1.3 -z 0.0 -Y -1.57 -model turtlebot3_burger -param robot_description"/>
+
+  <!-- aruco read node -->
+ <node pkg="aruco_ros" type="marker_publisher" name="aruco_marker_publisher">
+        <remap from="/image" to="image_raw" />
+        <remap from="/aruco_marker_publisher/markers" to="target_id" />
+ </node>
+
+</launch>
diff --git a/burger_war/launch/test.launch b/burger_war/launch/test.launch
deleted file mode 100644
index f8b8cef5..00000000
--- a/burger_war/launch/test.launch
+++ /dev/null
@@ -1,44 +0,0 @@
-<?xml version="1.0"?>
-<!--
-simple test launch
-only (world, robot_spawn , run)
--->
-
-<launch>
-<!-- make world -->
-  <arg name="world_file"  default="$(find burger_war)/world/burger_field.world"/>
-  <arg name="gui" default="true"/>
-  <arg name="record" default="false"/>
-
-  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
-    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
-    <arg name="debug" value="false"/>
-    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
-    <arg name="recording" value="$(arg record)" />
-    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
-  </include>
-
-
-<!-- blue side robot -->
-      <!-- spawn the robot -->
-      <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find burger_war)/models/hoge.urdf.xacro" />
-
-      <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -x 0.0 -y 1.5 -z 0.0 -Y -1.57 -model turtlebot3_burger -param robot_description"/>
-
-      <!-- aruco read node -->
-     <node pkg="aruco_ros" type="marker_publisher" name="aruco_marker_publisher">
-            <remap from="/image" to="image_raw" />
-            <remap from="/aruco_marker_publisher/markers" to="target_id" />
-     </node>
-
-    <!-- send target ID to judge server -->
-      <node pkg="burger_war" type="sendIdToJudge.py" name="send_id_to_judge" output="screen">
-        <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000/submits" />
-        <param name="player_name" value="roborobo" />
-        <param name="side" value="b" />
-      </node>
-
-      <!-- run node -->
-      <node pkg="burger_war" type="randomRun.py" name="randomRun" output="screen"/>
-
-</launch>
diff --git a/burger_war/launch/your_burger.launch b/burger_war/launch/your_burger.launch
index b6c03259..2d98c6d7 100644
--- a/burger_war/launch/your_burger.launch
+++ b/burger_war/launch/your_burger.launch
@@ -1,12 +1,13 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <launch>
+  <arg name="bot_name" default=""/>
     <!-- You can change control program  -->
 
 
 
 
     <!-- sample program node -->
-    <node pkg="burger_war" type="randomRun.py" name="randomRun" output="screen"/>
+    <include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_navigation.launch">
     <!-- END sample program node -->
 
 

From a244762f858377b1888dba76615487f0f79d86c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Wed, 24 Jul 2019 16:49:27 +0900
Subject: [PATCH 02/11] add roboto name arg

---
 burger_war/launch/sim_robot_run.launch | 2 ++
 burger_war/launch/your_burger.launch   | 6 ++++--
 2 files changed, 6 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/burger_war/launch/sim_robot_run.launch b/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
index 0b918f5d..dba14a15 100644
--- a/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
+++ b/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
@@ -11,6 +11,8 @@
   <group ns="red_bot">
       <!-- Your robot control node run -->
       <include file="$(find burger_war)/launch/your_burger.launch" />
+        <arg name="robot_name" value="red_bot" />
+      </include>
   </group>
 
 </launch>
diff --git a/burger_war/launch/your_burger.launch b/burger_war/launch/your_burger.launch
index 2d98c6d7..19174856 100644
--- a/burger_war/launch/your_burger.launch
+++ b/burger_war/launch/your_burger.launch
@@ -1,13 +1,15 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <launch>
-  <arg name="bot_name" default=""/>
+  <arg name="robot_name" default=""/>
     <!-- You can change control program  -->
 
 
 
 
     <!-- sample program node -->
-    <include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_navigation.launch">
+
+    <node pkg="burger_war" type="randomRun.py" name="randomRun" output="screen"/>
+
     <!-- END sample program node -->
 
 

From bbea70ba8394fd2ba8dc21d36a39b40933e28b45 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Wed, 24 Jul 2019 16:49:57 +0900
Subject: [PATCH 03/11] multi robot navigation launch

---
 .../launch/burger_navigation.launch           |  23 +-
 .../launch/multi_robot_navigation_run.launch  |  21 +
 .../your_burger_navigation_sample.launch      |  14 +
 burger_navigation/rviz/_navigation.rviz       | 362 ++++++++++++++++
 .../rviz/blue_bot_navigation.rviz             | 389 ++++++++++++++++++
 .../rviz/red_bot_navigation.rviz              | 387 +++++++++++++++++
 6 files changed, 1191 insertions(+), 5 deletions(-)
 create mode 100644 burger_navigation/launch/multi_robot_navigation_run.launch
 create mode 100644 burger_navigation/launch/your_burger_navigation_sample.launch
 create mode 100644 burger_navigation/rviz/_navigation.rviz
 create mode 100644 burger_navigation/rviz/blue_bot_navigation.rviz
 create mode 100644 burger_navigation/rviz/red_bot_navigation.rviz

diff --git a/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch b/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
index dac8d379..30487bc6 100644
--- a/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
+++ b/burger_navigation/launch/burger_navigation.launch
@@ -1,3 +1,5 @@
+<?xml version="1.0"?>
+
 <launch>
   <!-- Arguments -->
   <arg name="map_file" default="$(find burger_navigation)/maps/map.yaml"/>
@@ -9,14 +11,18 @@
   <arg name="initial_pose_x" default="-1.3"/>
   <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/>
   <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
+  <arg name="robot_name" default="" />
 
   <!-- Turtlebot3 -->
   <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
     <arg name="model" value="burger" />
+    <arg name="multi_robot_name" value="$(arg robot_name)" />
   </include>
 
   <!-- Map server -->
-  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
+  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)">
+    <param name="frame_id"           value="$(arg robot_name)/map"/>
+  </node>
 
 
   <!-- AMCL -->
@@ -52,8 +58,9 @@
     <param name="odom_alpha2"               value="0.1"/>
     <param name="odom_alpha3"               value="0.1"/>
     <param name="odom_alpha4"               value="0.1"/>
-    <param name="odom_frame_id"             value="odom"/>
-    <param name="base_frame_id"             value="base_footprint"/>
+    <param name="odom_frame_id"             value="$(arg robot_name)/odom"/>
+    <param name="base_frame_id"             value="$(arg robot_name)/base_footprint"/>
+    <param name="global_frame_id"           value="$(arg robot_name)/map"/>
   </node>
 
 
@@ -69,11 +76,17 @@
     <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/>
     <remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
     <param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" />
+
+    <param name="local_costmap/global_frame"             value="$(arg robot_name)/odom"/>
+    <param name="local_costmap/robot_base_frame"             value="$(arg robot_name)/base_link"/>
+    <param name="global_costmap/robot_base_frame"            value="$(arg robot_name)/base_link"/>
+    <param name="global_costmap/global_frame"            value="$(arg robot_name)/map"/>
   </node>
 
   <!-- rviz -->
   <group if="$(arg open_rviz)"> 
-    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
-          args="-d $(find turtlebot3_navigation)/rviz/turtlebot3_navigation.rviz"/>
+    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(find burger_navigation)/rviz/$(arg robot_name)_navigation.rviz">
+      <remap from="/move_base_simple/goal" to="move_base_simple/goal"/>
+    </node>
   </group>
 </launch>
diff --git a/burger_navigation/launch/multi_robot_navigation_run.launch b/burger_navigation/launch/multi_robot_navigation_run.launch
new file mode 100644
index 00000000..205da5b0
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/launch/multi_robot_navigation_run.launch
@@ -0,0 +1,21 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<launch>
+
+<!-- blue side robot -->
+  <group ns="blue_bot">
+      <!-- enemy bot run -->
+      <include file="$(find burger_navigation)/launch/your_burger_navigation_sample.launch">
+        <arg name="robot_name" value="blue_bot" />
+      </include>
+  </group>
+
+<!-- red side robot -->
+  <group ns="red_bot">
+      <!-- Your robot control node run -->
+      <include file="$(find burger_navigation)/launch/your_burger_navigation_sample.launch">
+        <arg name="robot_name" value="red_bot" />
+      </include>
+  </group>
+
+</launch>
+
diff --git a/burger_navigation/launch/your_burger_navigation_sample.launch b/burger_navigation/launch/your_burger_navigation_sample.launch
new file mode 100644
index 00000000..b36bb6f7
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/launch/your_burger_navigation_sample.launch
@@ -0,0 +1,14 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<launch>
+  <arg name="robot_name" default=""/>
+  <!-- You can change control program  -->
+
+
+  <include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_navigation.launch">
+    <arg name="robot_name" value="$(arg robot_name)" />
+  </include>
+
+
+    <!-- End of your space  -->
+</launch>
+
diff --git a/burger_navigation/rviz/_navigation.rviz b/burger_navigation/rviz/_navigation.rviz
new file mode 100644
index 00000000..e4e28e5c
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/rviz/_navigation.rviz
@@ -0,0 +1,362 @@
+Panels:
+  - Class: rviz/Displays
+    Help Height: 78
+    Name: Displays
+    Property Tree Widget:
+      Expanded:
+        - /TF1/Frames1
+        - /TF1/Tree1
+        - /Global Map1/Costmap1
+        - /Global Map1/Planner1
+        - /Local Map1
+        - /Local Map1/Polygon1
+        - /Local Map1/Costmap1
+        - /Local Map1/Planner1
+      Splitter Ratio: 0.5
+    Tree Height: 783
+  - Class: rviz/Selection
+    Name: Selection
+  - Class: rviz/Tool Properties
+    Expanded:
+      - /2D Pose Estimate1
+      - /2D Nav Goal1
+    Name: Tool Properties
+    Splitter Ratio: 0.588679016
+  - Class: rviz/Views
+    Expanded:
+      - /Current View1
+    Name: Views
+    Splitter Ratio: 0.5
+  - Class: rviz/Time
+    Experimental: false
+    Name: Time
+    SyncMode: 0
+    SyncSource: LaserScan
+Visualization Manager:
+  Class: ""
+  Displays:
+    - Alpha: 0.5
+      Cell Size: 1
+      Class: rviz/Grid
+      Color: 160; 160; 164
+      Enabled: true
+      Line Style:
+        Line Width: 0.0299999993
+        Value: Lines
+      Name: Grid
+      Normal Cell Count: 0
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Plane: XY
+      Plane Cell Count: 20
+      Reference Frame: <Fixed Frame>
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Class: rviz/RobotModel
+      Collision Enabled: false
+      Enabled: true
+      Links:
+        All Links Enabled: true
+        Expand Joint Details: false
+        Expand Link Details: false
+        Expand Tree: false
+        Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
+        base_footprint:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+        base_link:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+          Value: true
+        base_scan:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+          Value: true
+        caster_back_link:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+          Value: true
+        imu_link:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+        wheel_left_link:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+          Value: true
+        wheel_right_link:
+          Alpha: 1
+          Show Axes: false
+          Show Trail: false
+          Value: true
+      Name: RobotModel
+      Robot Description: robot_description
+      TF Prefix: ""
+      Update Interval: 0
+      Value: true
+      Visual Enabled: true
+    - Class: rviz/TF
+      Enabled: false
+      Frame Timeout: 15
+      Frames:
+        All Enabled: false
+      Marker Scale: 1
+      Name: TF
+      Show Arrows: true
+      Show Axes: true
+      Show Names: false
+      Tree:
+        {}
+      Update Interval: 0
+      Value: false
+    - Alpha: 1
+      Autocompute Intensity Bounds: true
+      Autocompute Value Bounds:
+        Max Value: 10
+        Min Value: -10
+        Value: true
+      Axis: Z
+      Channel Name: intensity
+      Class: rviz/LaserScan
+      Color: 0; 255; 0
+      Color Transformer: FlatColor
+      Decay Time: 0
+      Enabled: true
+      Invert Rainbow: false
+      Max Color: 255; 255; 255
+      Max Intensity: 13069
+      Min Color: 0; 0; 0
+      Min Intensity: 28
+      Name: LaserScan
+      Position Transformer: XYZ
+      Queue Size: 10
+      Selectable: true
+      Size (Pixels): 3
+      Size (m): 0.0300000012
+      Style: Flat Squares
+      Topic: /scan
+      Unreliable: false
+      Use Fixed Frame: true
+      Use rainbow: true
+      Value: true
+    - Class: rviz/Image
+      Enabled: false
+      Image Topic: /raspicam_node/image
+      Max Value: 1
+      Median window: 5
+      Min Value: 0
+      Name: Image
+      Normalize Range: true
+      Queue Size: 2
+      Transport Hint: compressed
+      Unreliable: false
+      Value: false
+    - Alpha: 0.699999988
+      Class: rviz/Map
+      Color Scheme: map
+      Draw Behind: false
+      Enabled: true
+      Name: Map
+      Topic: /map
+      Unreliable: false
+      Use Timestamp: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Buffer Length: 1
+      Class: rviz/Path
+      Color: 0; 0; 0
+      Enabled: true
+      Head Diameter: 0.300000012
+      Head Length: 0.200000003
+      Length: 0.300000012
+      Line Style: Lines
+      Line Width: 0.0299999993
+      Name: Planner Plan
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Pose Color: 255; 85; 255
+      Pose Style: None
+      Radius: 0.0299999993
+      Shaft Diameter: 0.100000001
+      Shaft Length: 0.100000001
+      Topic: /move_base/NavfnROS/plan
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: true
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /move_base/global_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 0; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/global_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Global Map
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 1
+          Class: rviz/Polygon
+          Color: 0; 0; 0
+          Enabled: true
+          Name: Polygon
+          Topic: /move_base/local_costmap/footprint
+          Unreliable: false
+          Value: true
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: false
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /move_base/local_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 255; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/local_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Local Map
+    - Alpha: 1
+      Arrow Length: 0.0500000007
+      Axes Length: 0.300000012
+      Axes Radius: 0.00999999978
+      Class: rviz/PoseArray
+      Color: 0; 192; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.0700000003
+      Head Radius: 0.0299999993
+      Name: Amcl Particles
+      Shaft Length: 0.230000004
+      Shaft Radius: 0.00999999978
+      Shape: Arrow (Flat)
+      Topic: /particlecloud
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Axes Length: 1
+      Axes Radius: 0.100000001
+      Class: rviz/Pose
+      Color: 255; 25; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.300000012
+      Head Radius: 0.100000001
+      Name: Goal
+      Shaft Length: 0.5
+      Shaft Radius: 0.0500000007
+      Shape: Arrow
+      Topic: /move_base_simple/goal
+      Unreliable: false
+      Value: true
+  Enabled: true
+  Global Options:
+    Background Color: 48; 48; 48
+    Default Light: true
+    Fixed Frame: map
+    Frame Rate: 30
+  Name: root
+  Tools:
+    - Class: rviz/MoveCamera
+    - Class: rviz/Interact
+      Hide Inactive Objects: true
+    - Class: rviz/Select
+    - Class: rviz/SetInitialPose
+      Topic: /initialpose
+    - Class: rviz/SetGoal
+      Topic: /move_base_simple/goal
+    - Class: rviz/Measure
+  Value: true
+  Views:
+    Current:
+      Angle: -1.57079637
+      Class: rviz/TopDownOrtho
+      Enable Stereo Rendering:
+        Stereo Eye Separation: 0.0599999987
+        Stereo Focal Distance: 1
+        Swap Stereo Eyes: false
+        Value: false
+      Invert Z Axis: false
+      Name: Current View
+      Near Clip Distance: 0.00999999978
+      Scale: 100
+      Target Frame: <Fixed Frame>
+      Value: TopDownOrtho (rviz)
+      X: 0
+      Y: 0
+    Saved: ~
+Window Geometry:
+  Displays:
+    collapsed: false
+  Height: 1027
+  Hide Left Dock: false
+  Hide Right Dock: true
+  Image:
+    collapsed: false
+  QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000016a000003a0fc0200000007fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000006600fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c0061007900730100000043000003a0000000df00fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000317000000cc0000001800fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000330000000ce0000000000000000000000010000010f000003a0fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a005600690065007700730000000043000003a0000000b800fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004a00000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650000000000000004a00000022400fffffffb0000000800540069006d006501000000000000045000000000000000000000038f000003a000000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
+  Selection:
+    collapsed: false
+  Time:
+    collapsed: false
+  Tool Properties:
+    collapsed: false
+  Views:
+    collapsed: true
+  Width: 1279
+  X: 0
+  Y: 0
diff --git a/burger_navigation/rviz/blue_bot_navigation.rviz b/burger_navigation/rviz/blue_bot_navigation.rviz
new file mode 100644
index 00000000..77911c6b
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/rviz/blue_bot_navigation.rviz
@@ -0,0 +1,389 @@
+Panels:
+  - Class: rviz/Displays
+    Help Height: 78
+    Name: Displays
+    Property Tree Widget:
+      Expanded:
+        - /Global Options1
+        - /Status1
+        - /TF1
+        - /TF1/Frames1
+        - /TF1/Tree1
+        - /LaserScan1
+        - /Map1
+        - /Planner Plan1
+        - /Global Map1
+        - /Global Map1/Costmap1
+        - /Global Map1/Planner1
+        - /Local Map1
+        - /Local Map1/Polygon1
+        - /Local Map1/Costmap1
+        - /Local Map1/Planner1
+        - /Amcl Particles1
+        - /Goal1
+      Splitter Ratio: 0.778097987
+    Tree Height: 814
+  - Class: rviz/Selection
+    Name: Selection
+  - Class: rviz/Tool Properties
+    Expanded:
+      - /2D Pose Estimate1
+      - /2D Nav Goal1
+    Name: Tool Properties
+    Splitter Ratio: 0.588679016
+  - Class: rviz/Views
+    Expanded:
+      - /Current View1
+    Name: Views
+    Splitter Ratio: 0.5
+  - Class: rviz/Time
+    Experimental: false
+    Name: Time
+    SyncMode: 0
+    SyncSource: LaserScan
+Toolbars:
+  toolButtonStyle: 2
+Visualization Manager:
+  Class: ""
+  Displays:
+    - Alpha: 0.5
+      Cell Size: 1
+      Class: rviz/Grid
+      Color: 160; 160; 164
+      Enabled: true
+      Line Style:
+        Line Width: 0.0299999993
+        Value: Lines
+      Name: Grid
+      Normal Cell Count: 0
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Plane: XY
+      Plane Cell Count: 20
+      Reference Frame: <Fixed Frame>
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Class: rviz/RobotModel
+      Collision Enabled: false
+      Enabled: false
+      Links:
+        All Links Enabled: true
+        Expand Joint Details: false
+        Expand Link Details: false
+        Expand Tree: false
+        Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
+      Name: RobotModel
+      Robot Description: robot_description
+      TF Prefix: ""
+      Update Interval: 0
+      Value: false
+      Visual Enabled: true
+    - Class: rviz/TF
+      Enabled: true
+      Frame Timeout: 15
+      Frames:
+        All Enabled: false
+        blue_bot/base_footprint:
+          Value: false
+        blue_bot/base_link:
+          Value: true
+        blue_bot/base_scan:
+          Value: false
+        blue_bot/caster_back_link:
+          Value: false
+        blue_bot/imu_link:
+          Value: false
+        blue_bot/map:
+          Value: true
+        blue_bot/odom:
+          Value: false
+        blue_bot/wheel_left_link:
+          Value: false
+        blue_bot/wheel_right_link:
+          Value: false
+        red_bot/base_footprint:
+          Value: false
+        red_bot/base_link:
+          Value: true
+        red_bot/base_scan:
+          Value: false
+        red_bot/caster_back_link:
+          Value: false
+        red_bot/imu_link:
+          Value: false
+        red_bot/map:
+          Value: true
+        red_bot/odom:
+          Value: false
+        red_bot/wheel_left_link:
+          Value: false
+        red_bot/wheel_right_link:
+          Value: false
+      Marker Scale: 1
+      Name: TF
+      Show Arrows: true
+      Show Axes: true
+      Show Names: false
+      Tree:
+        blue_bot/map:
+          blue_bot/odom:
+            blue_bot/base_footprint:
+              blue_bot/base_link:
+                blue_bot/base_scan:
+                  {}
+                blue_bot/caster_back_link:
+                  {}
+                blue_bot/imu_link:
+                  {}
+                blue_bot/wheel_left_link:
+                  {}
+                blue_bot/wheel_right_link:
+                  {}
+      Update Interval: 0
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Autocompute Intensity Bounds: true
+      Autocompute Value Bounds:
+        Max Value: 10
+        Min Value: -10
+        Value: true
+      Axis: Z
+      Channel Name: intensity
+      Class: rviz/LaserScan
+      Color: 0; 255; 0
+      Color Transformer: FlatColor
+      Decay Time: 0
+      Enabled: true
+      Invert Rainbow: false
+      Max Color: 255; 255; 255
+      Max Intensity: 13069
+      Min Color: 0; 0; 0
+      Min Intensity: 28
+      Name: LaserScan
+      Position Transformer: XYZ
+      Queue Size: 10
+      Selectable: true
+      Size (Pixels): 3
+      Size (m): 0.0300000012
+      Style: Flat Squares
+      Topic: /blue_bot/scan
+      Unreliable: false
+      Use Fixed Frame: true
+      Use rainbow: true
+      Value: true
+    - Class: rviz/Image
+      Enabled: false
+      Image Topic: /raspicam_node/image
+      Max Value: 1
+      Median window: 5
+      Min Value: 0
+      Name: Image
+      Normalize Range: true
+      Queue Size: 2
+      Transport Hint: compressed
+      Unreliable: false
+      Value: false
+    - Alpha: 0.699999988
+      Class: rviz/Map
+      Color Scheme: map
+      Draw Behind: false
+      Enabled: true
+      Name: Map
+      Topic: /blue_bot/map
+      Unreliable: false
+      Use Timestamp: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Buffer Length: 1
+      Class: rviz/Path
+      Color: 0; 0; 0
+      Enabled: true
+      Head Diameter: 0.300000012
+      Head Length: 0.200000003
+      Length: 0.300000012
+      Line Style: Lines
+      Line Width: 0.0299999993
+      Name: Planner Plan
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Pose Color: 255; 85; 255
+      Pose Style: None
+      Radius: 0.0299999993
+      Shaft Diameter: 0.100000001
+      Shaft Length: 0.100000001
+      Topic: /blue_bot/move_base/NavfnROS/plan
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: true
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /blue_bot/move_base/global_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 0; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /blue_bot/move_base/DWAPlannerROS/global_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Global Map
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 1
+          Class: rviz/Polygon
+          Color: 0; 0; 0
+          Enabled: true
+          Name: Polygon
+          Topic: /blue_bot/move_base/local_costmap/footprint
+          Unreliable: false
+          Value: true
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: false
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /blue_bot/move_base/local_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 255; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /blue_bot/move_base/DWAPlannerROS/local_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Local Map
+    - Alpha: 1
+      Arrow Length: 0.0500000007
+      Axes Length: 0.300000012
+      Axes Radius: 0.00999999978
+      Class: rviz/PoseArray
+      Color: 0; 192; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.0700000003
+      Head Radius: 0.0299999993
+      Name: Amcl Particles
+      Shaft Length: 0.230000004
+      Shaft Radius: 0.00999999978
+      Shape: Arrow (Flat)
+      Topic: /blue_bot/particlecloud
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Axes Length: 1
+      Axes Radius: 0.100000001
+      Class: rviz/Pose
+      Color: 255; 25; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.300000012
+      Head Radius: 0.100000001
+      Name: Goal
+      Shaft Length: 0.5
+      Shaft Radius: 0.0500000007
+      Shape: Arrow
+      Topic: /blue_bot/move_base_simple/goal
+      Unreliable: false
+      Value: true
+  Enabled: true
+  Global Options:
+    Background Color: 48; 48; 48
+    Default Light: true
+    Fixed Frame: blue_bot/map
+    Frame Rate: 30
+  Name: root
+  Tools:
+    - Class: rviz/MoveCamera
+    - Class: rviz/Interact
+      Hide Inactive Objects: true
+    - Class: rviz/Select
+    - Class: rviz/SetInitialPose
+      Topic: /initialpose
+    - Class: rviz/SetGoal
+      Topic: /move_base_simple/goal
+    - Class: rviz/Measure
+  Value: true
+  Views:
+    Current:
+      Angle: -1.57079637
+      Class: rviz/TopDownOrtho
+      Enable Stereo Rendering:
+        Stereo Eye Separation: 0.0599999987
+        Stereo Focal Distance: 1
+        Swap Stereo Eyes: false
+        Value: false
+      Invert Z Axis: false
+      Name: Current View
+      Near Clip Distance: 0.00999999978
+      Scale: 156.19519
+      Target Frame: <Fixed Frame>
+      Value: TopDownOrtho (rviz)
+      X: 0
+      Y: 0
+    Saved: ~
+Window Geometry:
+  Displays:
+    collapsed: false
+  Height: 1027
+  Hide Left Dock: false
+  Hide Right Dock: true
+  Image:
+    collapsed: false
+  QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000016a000003bdfc0200000007fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000006100fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c0061007900730100000028000003bd000000d700fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000317000000cc0000001600fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000330000000ce0000000000000000000000010000010f000003a0fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a005600690065007700730000000043000003a0000000ad00fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004a00000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650000000000000004a00000030000fffffffb0000000800540069006d006501000000000000045000000000000000000000038f000003bd00000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
+  Selection:
+    collapsed: false
+  Time:
+    collapsed: false
+  Tool Properties:
+    collapsed: false
+  Views:
+    collapsed: true
+  Width: 1279
+  X: 164
+  Y: 51
diff --git a/burger_navigation/rviz/red_bot_navigation.rviz b/burger_navigation/rviz/red_bot_navigation.rviz
new file mode 100644
index 00000000..2a56ac57
--- /dev/null
+++ b/burger_navigation/rviz/red_bot_navigation.rviz
@@ -0,0 +1,387 @@
+Panels:
+  - Class: rviz/Displays
+    Help Height: 78
+    Name: Displays
+    Property Tree Widget:
+      Expanded:
+        - /Global Options1
+        - /Status1
+        - /TF1/Frames1
+        - /TF1/Tree1
+        - /Map1
+        - /Planner Plan1
+        - /Global Map1
+        - /Global Map1/Costmap1
+        - /Global Map1/Costmap1/Status1
+        - /Global Map1/Planner1
+        - /Local Map1
+        - /Local Map1/Polygon1
+        - /Local Map1/Planner1
+        - /Amcl Particles1
+        - /Goal1
+      Splitter Ratio: 0.5
+    Tree Height: 814
+  - Class: rviz/Selection
+    Name: Selection
+  - Class: rviz/Tool Properties
+    Expanded:
+      - /2D Pose Estimate1
+      - /2D Nav Goal1
+    Name: Tool Properties
+    Splitter Ratio: 0.588679016
+  - Class: rviz/Views
+    Expanded:
+      - /Current View1
+    Name: Views
+    Splitter Ratio: 0.5
+  - Class: rviz/Time
+    Experimental: false
+    Name: Time
+    SyncMode: 0
+    SyncSource: LaserScan
+Toolbars:
+  toolButtonStyle: 2
+Visualization Manager:
+  Class: ""
+  Displays:
+    - Alpha: 0.5
+      Cell Size: 1
+      Class: rviz/Grid
+      Color: 160; 160; 164
+      Enabled: true
+      Line Style:
+        Line Width: 0.0299999993
+        Value: Lines
+      Name: Grid
+      Normal Cell Count: 0
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Plane: XY
+      Plane Cell Count: 20
+      Reference Frame: <Fixed Frame>
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Class: rviz/RobotModel
+      Collision Enabled: false
+      Enabled: false
+      Links:
+        All Links Enabled: true
+        Expand Joint Details: false
+        Expand Link Details: false
+        Expand Tree: false
+        Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
+      Name: RobotModel
+      Robot Description: robot_description
+      TF Prefix: ""
+      Update Interval: 0
+      Value: false
+      Visual Enabled: true
+    - Class: rviz/TF
+      Enabled: true
+      Frame Timeout: 15
+      Frames:
+        All Enabled: false
+        blue_bot/base_footprint:
+          Value: true
+        blue_bot/base_link:
+          Value: true
+        blue_bot/base_scan:
+          Value: true
+        blue_bot/caster_back_link:
+          Value: true
+        blue_bot/imu_link:
+          Value: true
+        blue_bot/map:
+          Value: true
+        blue_bot/odom:
+          Value: true
+        blue_bot/wheel_left_link:
+          Value: true
+        blue_bot/wheel_right_link:
+          Value: true
+        red_bot/base_footprint:
+          Value: true
+        red_bot/base_link:
+          Value: true
+        red_bot/base_scan:
+          Value: true
+        red_bot/caster_back_link:
+          Value: true
+        red_bot/imu_link:
+          Value: true
+        red_bot/map:
+          Value: true
+        red_bot/odom:
+          Value: true
+        red_bot/wheel_left_link:
+          Value: true
+        red_bot/wheel_right_link:
+          Value: true
+      Marker Scale: 1
+      Name: TF
+      Show Arrows: true
+      Show Axes: true
+      Show Names: false
+      Tree:
+        red_bot/map:
+          red_bot/odom:
+            red_bot/base_footprint:
+              red_bot/base_link:
+                red_bot/base_scan:
+                  {}
+                red_bot/caster_back_link:
+                  {}
+                red_bot/imu_link:
+                  {}
+                red_bot/wheel_left_link:
+                  {}
+                red_bot/wheel_right_link:
+                  {}
+      Update Interval: 0
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Autocompute Intensity Bounds: true
+      Autocompute Value Bounds:
+        Max Value: 10
+        Min Value: -10
+        Value: true
+      Axis: Z
+      Channel Name: intensity
+      Class: rviz/LaserScan
+      Color: 0; 255; 0
+      Color Transformer: FlatColor
+      Decay Time: 0
+      Enabled: true
+      Invert Rainbow: false
+      Max Color: 255; 255; 255
+      Max Intensity: 13069
+      Min Color: 0; 0; 0
+      Min Intensity: 28
+      Name: LaserScan
+      Position Transformer: XYZ
+      Queue Size: 10
+      Selectable: true
+      Size (Pixels): 3
+      Size (m): 0.0300000012
+      Style: Flat Squares
+      Topic: /red_bot/scan
+      Unreliable: false
+      Use Fixed Frame: true
+      Use rainbow: true
+      Value: true
+    - Class: rviz/Image
+      Enabled: false
+      Image Topic: /raspicam_node/image
+      Max Value: 1
+      Median window: 5
+      Min Value: 0
+      Name: Image
+      Normalize Range: true
+      Queue Size: 2
+      Transport Hint: compressed
+      Unreliable: false
+      Value: false
+    - Alpha: 0.699999988
+      Class: rviz/Map
+      Color Scheme: map
+      Draw Behind: false
+      Enabled: true
+      Name: Map
+      Topic: /red_bot/map
+      Unreliable: false
+      Use Timestamp: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Buffer Length: 1
+      Class: rviz/Path
+      Color: 0; 0; 0
+      Enabled: true
+      Head Diameter: 0.300000012
+      Head Length: 0.200000003
+      Length: 0.300000012
+      Line Style: Lines
+      Line Width: 0.0299999993
+      Name: Planner Plan
+      Offset:
+        X: 0
+        Y: 0
+        Z: 0
+      Pose Color: 255; 85; 255
+      Pose Style: None
+      Radius: 0.0299999993
+      Shaft Diameter: 0.100000001
+      Shaft Length: 0.100000001
+      Topic: /red_bot/move_base/NavfnROS/plan
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: true
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /red_bot/move_base/global_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 0; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /red_bot/move_base/DWAPlannerROS/global_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Global Map
+    - Class: rviz/Group
+      Displays:
+        - Alpha: 1
+          Class: rviz/Polygon
+          Color: 0; 0; 0
+          Enabled: true
+          Name: Polygon
+          Topic: /move_base/local_costmap/footprint
+          Unreliable: false
+          Value: true
+        - Alpha: 0.699999988
+          Class: rviz/Map
+          Color Scheme: costmap
+          Draw Behind: false
+          Enabled: true
+          Name: Costmap
+          Topic: /red_bot/move_base/local_costmap/costmap
+          Unreliable: false
+          Use Timestamp: false
+          Value: true
+        - Alpha: 1
+          Buffer Length: 1
+          Class: rviz/Path
+          Color: 255; 255; 0
+          Enabled: true
+          Head Diameter: 0.300000012
+          Head Length: 0.200000003
+          Length: 0.300000012
+          Line Style: Lines
+          Line Width: 0.0299999993
+          Name: Planner
+          Offset:
+            X: 0
+            Y: 0
+            Z: 0
+          Pose Color: 255; 85; 255
+          Pose Style: None
+          Radius: 0.0299999993
+          Shaft Diameter: 0.100000001
+          Shaft Length: 0.100000001
+          Topic: /red_bot/move_base/DWAPlannerROS/local_plan
+          Unreliable: false
+          Value: true
+      Enabled: true
+      Name: Local Map
+    - Alpha: 1
+      Arrow Length: 0.0500000007
+      Axes Length: 0.300000012
+      Axes Radius: 0.00999999978
+      Class: rviz/PoseArray
+      Color: 0; 192; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.0700000003
+      Head Radius: 0.0299999993
+      Name: Amcl Particles
+      Shaft Length: 0.230000004
+      Shaft Radius: 0.00999999978
+      Shape: Arrow (Flat)
+      Topic: /red_bot/particlecloud
+      Unreliable: false
+      Value: true
+    - Alpha: 1
+      Axes Length: 1
+      Axes Radius: 0.100000001
+      Class: rviz/Pose
+      Color: 255; 25; 0
+      Enabled: true
+      Head Length: 0.300000012
+      Head Radius: 0.100000001
+      Name: Goal
+      Shaft Length: 0.5
+      Shaft Radius: 0.0500000007
+      Shape: Arrow
+      Topic: /red_bot/move_base/current_goal
+      Unreliable: false
+      Value: true
+  Enabled: true
+  Global Options:
+    Background Color: 48; 48; 48
+    Default Light: true
+    Fixed Frame: red_bot/map
+    Frame Rate: 30
+  Name: root
+  Tools:
+    - Class: rviz/MoveCamera
+    - Class: rviz/Interact
+      Hide Inactive Objects: true
+    - Class: rviz/Select
+    - Class: rviz/SetInitialPose
+      Topic: /initialpose
+    - Class: rviz/SetGoal
+      Topic: /move_base_simple/goal
+    - Class: rviz/Measure
+  Value: true
+  Views:
+    Current:
+      Angle: -1.57079637
+      Class: rviz/TopDownOrtho
+      Enable Stereo Rendering:
+        Stereo Eye Separation: 0.0599999987
+        Stereo Focal Distance: 1
+        Swap Stereo Eyes: false
+        Value: false
+      Invert Z Axis: false
+      Name: Current View
+      Near Clip Distance: 0.00999999978
+      Scale: 129.981659
+      Target Frame: <Fixed Frame>
+      Value: TopDownOrtho (rviz)
+      X: 0
+      Y: 0
+    Saved: ~
+Window Geometry:
+  Displays:
+    collapsed: false
+  Height: 1027
+  Hide Left Dock: false
+  Hide Right Dock: true
+  Image:
+    collapsed: false
+  QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000016a000003bdfc0200000007fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000006100fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c0061007900730100000028000003bd000000d700fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000319000000cc0000001600fffffffb0000000a0049006d0061006700650000000330000000ce0000000000000000000000010000010f000003a0fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a005600690065007700730000000043000003a0000000ad00fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004a00000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650000000000000004a00000030000fffffffb0000000800540069006d006501000000000000045000000000000000000000038f000003bd00000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
+  Selection:
+    collapsed: false
+  Time:
+    collapsed: false
+  Tool Properties:
+    collapsed: false
+  Views:
+    collapsed: true
+  Width: 1279
+  X: 65
+  Y: 326

From f0b10c75b65a1e32e5131610aeaad1a73a4c6745 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 15:52:03 +0900
Subject: [PATCH 04/11] modifi simlator camera param

---
 burger_war/models/burgerbot.gazebo.xacro | 7 ++++---
 1 file changed, 4 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/burger_war/models/burgerbot.gazebo.xacro b/burger_war/models/burgerbot.gazebo.xacro
index 4f1d8497..9c487b5a 100644
--- a/burger_war/models/burgerbot.gazebo.xacro
+++ b/burger_war/models/burgerbot.gazebo.xacro
@@ -135,10 +135,11 @@
         <update_rate>10.0</update_rate>
         <camera name="camera">
           <pose>0 0 0 0 ${radians(-90)} ${radians(90)}</pose>
-          <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
+          <!-- horizontal_fov = 49.5 deg --> 
+          <horizontal_fov>0.86392</horizontal_fov>
           <image>
-            <width>800</width>
-            <height>600</height>
+            <width>640</width>
+            <height>480</height>
             <format>R8G8B8</format>
           </image>
           <clip>

From a64df1ff9228d05f3cafaa84389dca22d09ea476 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 17:52:15 +0900
Subject: [PATCH 05/11] fix typo

---
 burger_war/models/corner_box/model.config | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/burger_war/models/corner_box/model.config b/burger_war/models/corner_box/model.config
index 0ebf9c9b..b3d478b9 100644
--- a/burger_war/models/corner_box/model.config
+++ b/burger_war/models/corner_box/model.config
@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 
 <model>
-  <name>center_box</name>
+  <name>corner_box</name>
   <version>1.0</version>
   <sdf version="1.5">model.sdf</sdf>
   <sdf version="1.4">model.sdf</sdf>
@@ -13,6 +13,6 @@
   </author>
 
   <description>
-    burger_war center box
+    burger_war corner box
   </description>
 </model>

From 87da51b868ad0de930ab31655447d9b3e7e0c90f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Takuya Yamaguchi <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 17:54:02 +0900
Subject: [PATCH 06/11] Update README.md

---
 README.md | 48 +++++++++++++++++++++++++++++++++---------------
 1 file changed, 33 insertions(+), 15 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 9a8d2d46..42e1fb83 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # burger_war
 ใƒญใƒœใƒƒใƒˆใงๆˆฆ่ปŠๅฏพๆˆฆใ‚’ใ™ใ‚‹ใ‚ฒใƒผใƒ ใงใ™ใ€‚
-ๅคง็ ฒใงๆ’ƒใคไปฃใ‚ใ‚Šใซใ€ใ‚ซใƒกใƒฉใงใ‚ฟใƒผใ‚ฒใƒƒใƒˆใฎARใƒžใƒผใ‚ซใƒผใ‚’่ชญใฟๅ–ใ‚Šใพใ™ใ€‚
+ๅคง็ ฒใงๆ’ƒใคไปฃใ‚ใ‚Šใซใ€ใ‚ซใƒกใƒฉใงใ‚ฟใƒผใ‚ฒใƒƒใƒˆใฎARใƒžใƒผใ‚ซใƒผใ‚’่ชญใฟๅ–ใ‚Šใพใ™ใ€‚<BR>
 
 ## ็›ฎๆฌก
 - ใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ
@@ -45,6 +45,11 @@ source ~/.bashrc
 ```
 
 ### 2. ใ“ใฎใƒชใƒใ‚ธใƒˆใƒชใ‚’ใ‚ฏใƒญใƒผใƒณ
+gitใ‚’ใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซใ—ใพใ™ใ€‚
+```
+sudo apt-get install git
+```
+
 turtlr_war ใƒชใƒใ‚ธใƒˆใƒชใ‚’ใ‚ฏใƒญใƒผใƒณใ—ใพใ™ใ€‚
 ๅ…ˆ็จ‹ไฝœใฃใŸใƒฏใƒผใ‚ฏใ‚นใƒšใƒผใ‚นใฎ`src/`ใฎไธ‹ใซใŠใ„ใฆใใ ใ•ใ„ใ€‚
 ```
@@ -87,7 +92,17 @@ catkin_make
 
 ## ใ‚ตใƒณใƒ—ใƒซใฎๅฎŸ่กŒ
 ### ใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟ
-ใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟ๏ฝคใƒญใƒœใƒƒใƒˆ(turtle_bot),ๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผ๏ฝค่ฆณๆˆฆ็”ป้ขใฎใ™ในใฆใ‚’ไธ€็™บใง่ตทๅ‹•ใ™ใ‚‹ใ€‚ๅคงไผšใงไฝฟ็”จใ™ใ‚‹ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆใ€‚
+ใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟ๏ฝคใƒญใƒœใƒƒใƒˆ(turtle_bot),ๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผ๏ฝค่ฆณๆˆฆ็”ป้ขใฎใ™ในใฆใ‚’ไธ€็™บใง่ตทๅ‹•ใ™ใ‚‹ใ€‚ๅคงไผšใงไฝฟ็”จใ™ใ‚‹ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆใ€‚<BR>
+ๆœ€ๅˆใซburger_warใฎใƒ•ใ‚ฉใƒซใƒ€ใพใง็งปๅ‹•ใ—ใพใ™ใ€‚
+```
+cd ~/catkin_ws/src/burger_war
+```
+ๅˆๅ›žใฎใฟใ€ไปฅไธ‹ใฎใ‚ณใƒžใƒณใƒ‰ใงGazeboใ‚’่ตทๅ‹•ใ—ใ€ใƒขใƒ‡ใƒซใƒ‡ใƒผใ‚ฟ็ญ‰ใ‚’่ชญใฟ่พผใ‚“ใงใŠใใจใ‚ˆใ„ใงใ™ใ€‚<BR>
+(ๅˆๅ›žใฏGazeboใฎ่ตทๅ‹•ใŒใŠใใ„ใฎใง)
+```
+gazebo
+```
+ๆฌกใซใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ทใƒงใƒณใ‚’่ตทๅ‹•
 ```
 bash scripts/sim_with_judge.sh
 ```
@@ -133,34 +148,34 @@ roslaunch burger_war action.launch
 ## ใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซๆง‹ๆˆ
 ๅ„ใƒ‡ใ‚ฃใƒฌใ‚ฏใƒˆใƒชใฎๅฝนๅ‰ฒใจใ€็‰นใซๅ‚ๅŠ ่€…ใซ้‡่ฆใชใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซใซใคใ„ใฆใฎ่ชฌๆ˜Ž
 
-ไธ‹่จ˜ใฎใ‚ˆใ†ใชใƒ‡ใ‚ฃใƒฌใ‚ฏใƒˆใƒชๆง‹ๆˆใซใชใฃใฆใ„ใพใ™ใ€‚ ย 
+ไธ‹่จ˜ใฎใ‚ˆใ†ใชใƒ‡ใ‚ฃใƒฌใ‚ฏใƒˆใƒชๆง‹ๆˆใซใชใฃใฆใ„ใพใ™ใ€‚  
 
 ```
 burger_war
 โ”œโ”€โ”€ burger_war
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ CMakeLists.txt
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ launch  launchใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซใฎ็ฝฎใๅ ด
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ CMakeLists.txt
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ launch  launchใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซใฎ็ฝฎใๅ ด
 โ”‚   โ”‚   โ”œโ”€โ”€ sim_robot_run.launch  ใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟไธŠใง๏ผ’ๅฐใฎใƒญใƒœใƒƒใƒˆใ‚’ๅ‹•ใ‹ใ™launchใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
 โ”‚   โ”‚   โ””โ”€ setup_sim.launch  Gazeboใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟไธŠใงใƒ•ใ‚ฃใƒผใƒซใƒ‰ใฎ็”Ÿๆˆใƒญใƒœใƒƒใƒˆใ‚’่ตทๅ‹•ใ€ๅˆๆœŸๅŒ–ใ™ใ‚‹launchใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
 โ”‚   โ”‚
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ models ย  GAZEBOใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟใƒผ็”จใฎใƒขใƒ‡ใƒซใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ package.xml
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ scripts ย  ย pythonใงๆ›ธใ‹ใ‚ŒใŸROSใƒŽใƒผใƒ‰
-โ”‚ย ย  โ””โ”€โ”€ world ย  ย  GAZEBO็”จใฎ็’ฐๅขƒใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
-โ”‚ย ย  ย  ย  โ”œโ”€โ”€ gen.sh ย  ย  ย  ย   burger_field.world.emใ‹ใ‚‰ burger_field.worldใ‚’ไฝœๆˆใ™ใ‚‹ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆ
-โ”‚ย ย  ย  ย  โ”œโ”€โ”€ burger_field.world ย ๆœ€ๆ–ฐใฎworldใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
-โ”‚ย ย  ย  ย  โ””โ”€โ”€ burger_field.world.em ย worldใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซใฎใƒžใ‚ฏใƒญ่กจ่จ˜็‰ˆ๏ฝคใ“ใฃใกใ‚’็ทจ้›†ใ™ใ‚‹
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ models   GAZEBOใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟใƒผ็”จใฎใƒขใƒ‡ใƒซใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ package.xml
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ scripts    pythonใงๆ›ธใ‹ใ‚ŒใŸROSใƒŽใƒผใƒ‰
+โ”‚   โ””โ”€โ”€ world     GAZEBO็”จใฎ็’ฐๅขƒใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
+โ”‚       โ”œโ”€โ”€ gen.sh          burger_field.world.emใ‹ใ‚‰ burger_field.worldใ‚’ไฝœๆˆใ™ใ‚‹ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆ
+โ”‚       โ”œโ”€โ”€ burger_field.world  ๆœ€ๆ–ฐใฎworldใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ
+โ”‚       โ””โ”€โ”€ burger_field.world.em  worldใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซใฎใƒžใ‚ฏใƒญ่กจ่จ˜็‰ˆ๏ฝคใ“ใฃใกใ‚’็ทจ้›†ใ™ใ‚‹
 |
-โ”œโ”€โ”€ judge ย  ๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผ
+โ”œโ”€โ”€ judge   ๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผ
 โ”‚   โ”œโ”€โ”€ judgeServer.py  ๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผๆœฌไฝ“
 โ”‚   โ”œโ”€โ”€ log   ใƒญใ‚ฐใŒใ“ใ“ใซใŸใพใ‚‹
 โ”‚   โ”œโ”€โ”€ marker_set  ใƒžใƒผใ‚ซใƒผใฎ้…็ฝฎ่จญๅฎšใƒ•ใ‚กใ‚คใƒซ็ฝฎใๅ ด
 โ”‚   โ”œโ”€โ”€ picture  ่ฆณๆˆฆ็”ป้ข็”จ็”ปๅƒ็ด ๆ
 โ”‚   โ”œโ”€โ”€ README.md  
-โ”‚ย ย  โ”œโ”€โ”€ test_scripts ย  ๅˆๆœŸๅŒ–ใชใฉใฎใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆ
+โ”‚   โ”œโ”€โ”€ test_scripts   ๅˆๆœŸๅŒ–ใชใฉใฎใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆ
 โ”‚   โ””โ”€โ”€ visualizeWindow.py  ่ฆณๆˆฆ็”ป้ข่กจ็คบใƒ—ใƒญใ‚ฐใƒฉใƒ 
 |
-โ”œโ”€โ”€ README.md ย  ใ“ใ‚Œ
+โ”œโ”€โ”€ README.md   ใ“ใ‚Œ
 โ”œโ”€โ”€ rulebook.md  ใƒซใƒผใƒซใƒ–ใƒƒใ‚ฏ
 โ””โ”€โ”€ scripts      ไธ€็™บ่ตทๅ‹•ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆ
     โ”œโ”€โ”€โ”€ sim_with_judge.sh   ใ‚ทใƒŸใƒฅใƒฌใƒผใ‚ฟใƒผใจใƒญใƒœใƒƒใƒˆใจๅฏฉๅˆคใ‚ตใƒผใƒใƒผใฎ็ซ‹ใกไธŠใ’ๅˆๆœŸๅŒ–ใ‚’ใ™ในใฆ่กŒใ†
@@ -172,3 +187,6 @@ burger_war
 - Ubuntu 16.04 
 - Ros kinetic
 2018ๅนดใ‹ใ‚‰kineticใง้–‹็™บใ—ใฆใ„ใพใ™๏ฝก
+
+## Turtlebot3ใฎใ‚นใƒšใƒƒใ‚ฏ
+- http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/specifications/

From 31c713654fd90cb57de99e97cd6644f9143a5aab Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 22:12:37 +0900
Subject: [PATCH 07/11] add war_state topic

---
 burger_war/launch/setup.launch      |  2 +-
 burger_war/launch/setup_sim.launch  |  4 +--
 burger_war/scripts/sendIdToJudge.py | 41 ++++++++++++++++++++++++++---
 judge/visualizeWindow.py            |  2 +-
 4 files changed, 42 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/burger_war/launch/setup.launch b/burger_war/launch/setup.launch
index 529f03f3..96de4352 100644
--- a/burger_war/launch/setup.launch
+++ b/burger_war/launch/setup.launch
@@ -29,7 +29,7 @@
 
 <!-- send target ID to judge server -->
   <node pkg="burger_war" type="sendIdToJudge.py" name="send_id_to_judge" output="screen">
-    <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000/submits" />
+    <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000" />
     <param name="player_name" value="roborobo" />
     <param name="side" value="r" />
   </node>
diff --git a/burger_war/launch/setup_sim.launch b/burger_war/launch/setup_sim.launch
index aa963ea8..59983846 100644
--- a/burger_war/launch/setup_sim.launch
+++ b/burger_war/launch/setup_sim.launch
@@ -30,7 +30,7 @@
 
       <!-- send target ID to judge server -->
       <node pkg="burger_war" type="sendIdToJudge.py" name="send_id_to_judge" output="screen">
-        <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000/submits" />
+        <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000" />
         <param name="player_name" value="blue_bot" />
         <param name="side" value="b" />
       </node>
@@ -52,7 +52,7 @@
 
       <!-- send target ID to judge server -->
       <node pkg="burger_war" type="sendIdToJudge.py" name="send_id_to_judge" output="screen">
-        <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000/submits" />
+        <param name="judge_url" value="http://127.0.0.1:5000" />
         <param name="player_name" value="red_bot" />
         <param name="side" value="r" />
       </node>
diff --git a/burger_war/scripts/sendIdToJudge.py b/burger_war/scripts/sendIdToJudge.py
index d00a4e4c..79833bbb 100755
--- a/burger_war/scripts/sendIdToJudge.py
+++ b/burger_war/scripts/sendIdToJudge.py
@@ -80,17 +80,52 @@ def targetIdCallback(self, data):
                     self.historys.append(target_id)
 
 
+class WarStatePublisher(object):
+    #jsonใฎๅ†…ๅฎน
+        # players
+        #     b: "jiro" (string) - ใƒ—ใƒฌใ‚คใƒคใƒผๅ (blue side)
+        #     r: "ishiro"(string) - ใƒ—ใƒฌใ‚คใƒคใƒผๅ (red side)
+        # ready
+        #     b: True (boolean) - ใ‚ธใƒฃใƒƒใ‚ธใ‚ตใƒผใƒใƒผๆŽฅ็ถš็ขบ่ชใ€่ตฐ่กŒๆบ–ๅ‚™ๅฎŒไบ†ใƒ•ใƒฉใ‚ฐ
+        #     r: True (boolean) - ใ‚ธใƒฃใƒƒใ‚ธใ‚ตใƒผใƒใƒผๆŽฅ็ถš็ขบ่ชใ€่ตฐ่กŒๆบ–ๅ‚™ๅฎŒไบ†ใƒ•ใƒฉใ‚ฐ
+        # scores
+        #     b: 0 (int) - ใ‚นใ‚ณใ‚ข
+        #     r: 2 (int) - ใ‚นใ‚ณใ‚ข
+        # state: "end" (string) - ่ฉฆๅˆใ‚นใƒ†ใƒผใƒˆ running, ready, end, etc...
+        # targets
+        #     name: "one" (string) - ใ‚ฟใƒผใ‚ฒใƒƒใƒˆๅ ๅŒใ˜ๅๅ‰ใฏใคใ‘ใชใ„ใ€‚
+        #     player: "r" (string) - ๆ‰€ๆœ‰ใƒ—ใƒฌใ‚คใƒคใƒผใ‚ตใ‚คใƒ‰ r(BlueSide), b(BlueSide), n(NoPlayer)
+        #     point: 1 (int) - ใ‚ฟใƒผใ‚ฒใƒƒใƒˆใ‚’ๅ–ๅพ—ใ—ใŸใจใใฎใƒใ‚คใƒณใƒˆ  
+
+    def __init__(self, judge_url):
+        # target ID  val subscriver
+        self.judge_url = judge_url
+        self.vel_pub = rospy.Publisher('war_state', String, queue_size=1)
+
+    def publishWarState(self):
+        resp = requests.get(self.judge_url)
+        msg = resp.text
+        self.vel_pub.publish(msg)
+        return msg
+
+
 if __name__ == "__main__":
     rospy.init_node("send_id_to_judge")
 
     # set param from launch param
-    JUDGE_URL = rospy.get_param('~judge_url', 'http://127.0.0.1:5000/submits')
+    JUDGE_URL = rospy.get_param('~judge_url', 'http://127.0.0.1:5000')
     PLAYER_NAME = rospy.get_param('~player_name', 'NoName')
     SIDE = rospy.get_param('~side', 'r')
 
     INIT_CODE = '0000'
 
-    target_id = TargetId(JUDGE_URL, SIDE, PLAYER_NAME, INIT_CODE)
+    target_id = TargetId(JUDGE_URL + "/submits", SIDE, PLAYER_NAME, INIT_CODE)
+    state_publisher = WarStatePublisher(JUDGE_URL + "/warState")
     while not rospy.is_shutdown() and target_id.sendInitCode() == False:
         sleep(3)
-    rospy.spin()
+
+    while not rospy.is_shutdown():
+        state_publisher.publishWarState()
+        sleep(3)
+
+
diff --git a/judge/visualizeWindow.py b/judge/visualizeWindow.py
index 1f1d8242..c7944f14 100644
--- a/judge/visualizeWindow.py
+++ b/judge/visualizeWindow.py
@@ -304,4 +304,4 @@ def update(self, _display):
     
     while(True):
         sw.update(display)
-        sleep(0.1)
+        sleep(1)

From ba9d463f298347ac850da2bb0e58f64c6199ced4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 22:26:53 +0900
Subject: [PATCH 08/11] modifi launch file

---
 burger_war/launch/sim_robot_run.launch | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

diff --git a/burger_war/launch/sim_robot_run.launch b/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
index dba14a15..46d031ff 100644
--- a/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
+++ b/burger_war/launch/sim_robot_run.launch
@@ -10,7 +10,7 @@
 <!-- red side robot -->
   <group ns="red_bot">
       <!-- Your robot control node run -->
-      <include file="$(find burger_war)/launch/your_burger.launch" />
+      <include file="$(find burger_war)/launch/your_burger.launch">
         <arg name="robot_name" value="red_bot" />
       </include>
   </group>

From 219c8d852652c87b18fd445dbb99a301b969277f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: dashimaki360 <17.punch@gmail.com>
Date: Sun, 28 Jul 2019 22:52:42 +0900
Subject: [PATCH 09/11] fix bug add lidar collision to robot model

---
 burger_war/models/blue_bot.urdf.xacro | 16 ++++++++++++++++
 burger_war/models/red_bot.urdf.xacro  | 15 +++++++++++++++
 2 files changed, 31 insertions(+)

diff --git a/burger_war/models/blue_bot.urdf.xacro b/burger_war/models/blue_bot.urdf.xacro
index d8222195..a891238d 100644
--- a/burger_war/models/blue_bot.urdf.xacro
+++ b/burger_war/models/blue_bot.urdf.xacro
@@ -147,6 +147,22 @@
       <material name="dark"/>
     </visual>
 
+    <collision>
+      <origin xyz="0.015 0 -0.0065" rpy="0 0 0"/>
+      <geometry>
+        <cylinder length="0.0315" radius="0.055"/>
+      </geometry>
+    </collision>
+
+    <inertial>
+      <mass value="0.114" />
+      <origin xyz="0 0 0" />
+      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
+               iyy="0.001" iyz="0.0"
+               izz="0.001" />
+    </inertial>
+
+
   </link>
 
   <joint name="camera_joint" type="fixed">
diff --git a/burger_war/models/red_bot.urdf.xacro b/burger_war/models/red_bot.urdf.xacro
index 446681f1..011045b7 100644
--- a/burger_war/models/red_bot.urdf.xacro
+++ b/burger_war/models/red_bot.urdf.xacro
@@ -147,6 +147,21 @@
       <material name="dark"/>
     </visual>
 
+    <collision>
+      <origin xyz="0.015 0 -0.0065" rpy="0 0 0"/>
+      <geometry>
+        <cylinder length="0.0315" radius="0.055"/>
+      </geometry>
+    </collision>
+
+    <inertial>
+      <mass value="0.114" />
+      <origin xyz="0 0 0" />
+      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
+               iyy="0.001" iyz="0.0"
+               izz="0.001" />
+    </inertial>
+
   </link>
 
   <joint name="camera_joint" type="fixed">

From 20ff0e7a032d22be5723ad63f461d7e237f7fdd1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Takuya Yamaguchi <17.punch@gmail.com>
Date: Mon, 29 Jul 2019 11:25:04 +0900
Subject: [PATCH 10/11] Add files via upload

---
 scripts/add_robocon2019.sh     | 28 ++++++++++++++++++++++++++++
 scripts/install_ros_kinetic.sh | 21 +++++++++++++++++++++
 2 files changed, 49 insertions(+)
 create mode 100644 scripts/add_robocon2019.sh
 create mode 100644 scripts/install_ros_kinetic.sh

diff --git a/scripts/add_robocon2019.sh b/scripts/add_robocon2019.sh
new file mode 100644
index 00000000..b87539d1
--- /dev/null
+++ b/scripts/add_robocon2019.sh
@@ -0,0 +1,28 @@
+#!/bin/bash
+
+echo "#git install"
+sudo apt-get install -y git
+
+echo "#forkใ—ใŸgitใ‚’ใƒ€ใ‚ฆใƒณใƒญใƒผใƒ‰(็’ฐๅขƒใซๅˆใ‚ใ›ใฆไฟฎๆญฃใ™ใ‚‹ไบ‹)"
+cd ~/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/gogo5nta/burger_war
+
+echo "model path add .bashrc"
+echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=$HOME/catkin_ws/src/burger_war/burger_war/models/" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+
+echo "# pip ใฎใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ" 
+sudo apt-get install -y python-pip
+
+echo "#ใ€€requests flask ใฎใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ"
+sudo pip install requests flask
+
+echo "# turtlebot3 ใƒญใƒœใƒƒใƒˆใƒขใƒ‡ใƒซใฎใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ"
+sudo apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot3 ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3-simulations
+
+echo "# aruco (ARใƒžใƒผใ‚ซใƒผ่ชญใฟๅ–ใ‚Šใƒฉใ‚คใƒ–ใƒฉใƒช๏ผ‰"
+sudo apt-get install -y ros-kinetic-aruco-ros
+
+echo "# catkin_make"
+cd ~/catkin_ws
+catkin_make
diff --git a/scripts/install_ros_kinetic.sh b/scripts/install_ros_kinetic.sh
new file mode 100644
index 00000000..567bb229
--- /dev/null
+++ b/scripts/install_ros_kinetic.sh
@@ -0,0 +1,21 @@
+#!/bin/bash
+
+echo "ros ใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ"
+sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
+sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
+sudo apt-get update -y
+sudo apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full
+
+echo "็’ฐๅขƒ่จญๅฎš"
+sudo rosdep init
+rosdep update
+echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source /opt/ros/kinetic/setup.bash
+
+echo "workspaceไฝœๆˆ"
+mkdir -p ~/catkin_ws/src
+cd ~/catkin_ws/src
+catkin_init_workspace
+cd ~/catkin_ws/
+catkin_make
+echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

From 6a142534659f7b30c6ba6ab31164a66b745c9de7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Takuya Yamaguchi <17.punch@gmail.com>
Date: Mon, 29 Jul 2019 11:30:26 +0900
Subject: [PATCH 11/11] Update README.md

---
 README.md | 13 +++++++++++++
 1 file changed, 13 insertions(+)

diff --git a/README.md b/README.md
index 42e1fb83..4d37f816 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -190,3 +190,16 @@ burger_war
 
 ## Turtlebot3ใฎใ‚นใƒšใƒƒใ‚ฏ
 - http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/specifications/
+
+## ใใฎไป–
+https://github.com/gogo5nta ใ•ใ‚“ใซไธ€ๆ‹ฌใงใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซใ™ใ‚‹ใ‚นใ‚ฏใƒชใƒ—ใƒˆใ‚’ไฝœๆˆใ„ใŸใ ใ„ใŸใฎใงๆœฌใƒชใƒใ‚ธใƒˆใƒชใซใ‚‚็ฝฎใ„ใฆใ„ใพใ™ใ€‚
+ใ”ๆดป็”จใใ ใ•ใ„ใ€‚
+```
+// ROS(kinetic)ใ‚’ไธ€ๆ‹ฌใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ
+$ chdmod 777 ./scripts/install_ros_kinetic.sh
+$ ./scripts/install_ros_kinetic.sh
+
+// Robocon2019ใซๅฟ…่ฆใช็‰ฉใ‚’ไธ€ๆ‹ฌใ‚คใƒณใ‚นใƒˆใƒผใƒซ
+$ chdmod 777 ./scripts/add_robocon2019.sh
+$ ./scripts/add_robocon2019.sh
+```