c16输出LaserScan时话题报错Message Filter dropping message: frame 'laser_link' at time 1.681 for reason 'Unknown'

[xiaoming-sun6]

我是foxy版本，没有用gps授时, tf是odom->base_link->laser_link,如果rviz2的fix frame 是odom时rviz2报错，如果rviz2的fix frame是base_link时没有rviz2错误.但是不管rviz2的fix frame是什么，使用slam_toolbox等框架时都会报上述错误。但是点云数据不管rviz2的fix frame是什么都不会报错。
我的解决方法是把src下的lslidar_driver.cpp文件的void lslidarDriver::publishScan()函数（大概在260行）下的
scan_msg->header.stamp = rclcpp::Time(sweep_end_time) 修改为 scan_msg->header.stamp = this->get_clock()->now();`
最后解决问题。