params.txt

#环境参数
g0 = 9.807 #重力加速度
start_altitude = 1100 #开始规划的高度（海平面）；如果太小，则来不及减速；太大则无法在tf时间内落地

#求解条件
tf = 30 #预估落地所需时间/秒（必须足够大否则无解，但不宜过大，否则精度较低）
straight_fac = 5 #值越大，末段越直
direct = True #直接求解（比较慢）

#目标参数
target_lat = -0.0967791065 #纬度/度
target_lon = -74.617390900 #经度/度
target_height = 0.2 + 113.88067357 #海平面算起

#限制参数
max_tilt = 25  #度
throttle_limit = [0.1, 0.8] #规划时节流阀限制
throttle_limit_ctrl = [0.05, 1.0] #实际执行时节流阀限制
G_max = 10 #最大加速度 g
V_max = 150 #最大速度 m/s
y_gs = 30 #最小下降角度（圆锥形限制区域的母线与地面夹角）

#姿态控制所用PID参数
ctrl_x_rot.kp = 5
ctrl_x_rot.kd = 2.5
ctrl_y_avel_kp = 2 #y为滚转
ctrl_z_rot.kp = 5
ctrl_z_rot.kd = 2.5

#滑行中调整控制速度和位置所用PID参数
k_x = 0.5 #p
k_v = 0.8 #d

#最终降落段
#进入目标附近圆柱区域时会切换控制模式
final_height = 20 #触发区域高度
final_radius = 2 #触发区域半径
final_throttle = 0.8
final_kp = 1


#debug
debug_lines = True