From 38b929a6122eca2c4cf1807b326315ee40ee4141 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zulfaqar Azmi <93502286+zulfaqar-azmi-t4@users.noreply.github.com> Date: Tue, 21 May 2024 12:53:32 +0900 Subject: [PATCH] feat(route_handler): add unit tests (#6961) * feat(route_handler): add unit tests Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * Added route parser Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * Completed parser Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * Added route file for later test Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * pre-commit Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * Added test for isHandlerReady Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * fix some cppcheck error Signed-off-by: Zulfaqar Azmi * Added additional test Signed-off-by: Zulfaqar Azmi * move to planning test utils Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi * renaming route_parser Signed-off-by: Zulfaqar Azmi * rename function Signed-off-by: Zulfaqar Azmi * Renaming several things Signed-off-by: Zulfaqar Azmi * style(pre-commit): autofix * remove 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planning/route_handler/package.xml | 3 + .../route_handler/test/test_route_handler.cpp | 110 + .../route_handler/test/test_route_handler.hpp | 73 + .../test_route/lane_change_test_route.yaml | 93 + 15 files changed, 34889 insertions(+), 9 deletions(-) create mode 100644 planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/mock_data_parser.hpp create mode 100644 planning/planning_test_utils/src/mock_data_parser.cpp create mode 100644 planning/planning_test_utils/test/test_mock_data_parser.cpp create mode 100644 planning/planning_test_utils/test_data/lanelet_route_parser_test.yaml create mode 100644 planning/planning_test_utils/test_map/2km_test.osm create mode 100644 planning/route_handler/images/lane_change_test_route.svg create mode 100644 planning/route_handler/images/route_handler_test.svg create mode 100644 planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp create mode 100644 planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp create mode 100644 planning/route_handler/test_route/lane_change_test_route.yaml diff --git a/planning/planning_test_utils/CMakeLists.txt b/planning/planning_test_utils/CMakeLists.txt index 29ee79c2cab1a..56e985c7fa2b7 100644 --- a/planning/planning_test_utils/CMakeLists.txt +++ b/planning/planning_test_utils/CMakeLists.txt @@ -4,7 +4,23 @@ project(planning_test_utils) find_package(autoware_cmake REQUIRED) autoware_package() +ament_auto_add_library(mock_data_parser SHARED + src/mock_data_parser.cpp) + +target_link_libraries(mock_data_parser + yaml-cpp +) + +if(BUILD_TESTING) + ament_add_ros_isolated_gtest(test_mock_data_parser + test/test_mock_data_parser.cpp) + + target_link_libraries(test_mock_data_parser + mock_data_parser) +endif() + ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE config test_map + test_data ) diff --git a/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/mock_data_parser.hpp b/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/mock_data_parser.hpp new file mode 100644 index 0000000000000..09d4474dda15d --- /dev/null +++ b/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/mock_data_parser.hpp @@ -0,0 +1,46 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#ifndef PLANNING_TEST_UTILS__MOCK_DATA_PARSER_HPP_ +#define PLANNING_TEST_UTILS__MOCK_DATA_PARSER_HPP_ + +#include +#include +#include +#include + +#include + +#include +#include + +namespace test_utils +{ +using autoware_planning_msgs::msg::LaneletPrimitive; +using autoware_planning_msgs::msg::LaneletRoute; +using autoware_planning_msgs::msg::LaneletSegment; +using geometry_msgs::msg::Pose; + +Pose parse_pose(const YAML::Node & node); + +LaneletPrimitive parse_lanelet_primitive(const YAML::Node & node); + +std::vector parse_lanelet_primitives(const YAML::Node & node); + +std::vector parse_segments(const YAML::Node & node); + +LaneletRoute parse_lanelet_route_file(const std::string & filename); +} // namespace test_utils + +#endif // PLANNING_TEST_UTILS__MOCK_DATA_PARSER_HPP_ diff --git a/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/planning_test_utils.hpp b/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/planning_test_utils.hpp index c47404b45bb5d..6af1ce165d7ab 100644 --- a/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/planning_test_utils.hpp +++ b/planning/planning_test_utils/include/planning_test_utils/planning_test_utils.hpp @@ -193,14 +193,10 @@ OccupancyGrid makeCostMapMsg(size_t width = 150, size_t height = 150, double res return costmap_msg; } -HADMapBin makeMapBinMsg() +HADMapBin make_map_bin_msg( + const std::string & absolute_path, const double center_line_resolution = 5.0) { - const auto planning_test_utils_dir = - ament_index_cpp::get_package_share_directory("planning_test_utils"); - const auto lanelet2_path = planning_test_utils_dir + "/test_map/lanelet2_map.osm"; - double center_line_resolution = 5.0; - // load map from file - const auto map = loadMap(lanelet2_path); + const auto map = loadMap(absolute_path); if (!map) { return autoware_auto_mapping_msgs::msg::HADMapBin_>{}; } @@ -210,10 +206,20 @@ HADMapBin makeMapBinMsg() // create map bin msg const auto map_bin_msg = - convertToMapBinMsg(map, lanelet2_path, rclcpp::Clock(RCL_ROS_TIME).now()); + convertToMapBinMsg(map, absolute_path, rclcpp::Clock(RCL_ROS_TIME).now()); return map_bin_msg; } +HADMapBin makeMapBinMsg() +{ + const auto planning_test_utils_dir = + ament_index_cpp::get_package_share_directory("planning_test_utils"); + const auto lanelet2_path = planning_test_utils_dir + "/test_map/lanelet2_map.osm"; + double center_line_resolution = 5.0; + + return make_map_bin_msg(lanelet2_path, center_line_resolution); +} + Odometry makeOdometry(const double shift = 0.0) { Odometry odometry; diff --git a/planning/planning_test_utils/src/mock_data_parser.cpp b/planning/planning_test_utils/src/mock_data_parser.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..f9f9a7b0b1594 --- /dev/null +++ b/planning/planning_test_utils/src/mock_data_parser.cpp @@ -0,0 +1,92 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#include "planning_test_utils/mock_data_parser.hpp" + +#include + +#include +#include +#include +#include + +#include + +#include +#include +#include + +namespace test_utils +{ +Pose parse_pose(const YAML::Node & node) +{ + Pose pose; + pose.position.x = node["position"]["x"].as(); + pose.position.y = node["position"]["y"].as(); + pose.position.z = node["position"]["z"].as(); + pose.orientation.x = node["orientation"]["x"].as(); + pose.orientation.y = node["orientation"]["y"].as(); + pose.orientation.z = node["orientation"]["z"].as(); + pose.orientation.w = node["orientation"]["w"].as(); + return pose; +} + +LaneletPrimitive parse_lanelet_primitive(const YAML::Node & node) +{ + LaneletPrimitive primitive; + primitive.id = node["id"].as(); + primitive.primitive_type = node["primitive_type"].as(); + + return primitive; +} + +std::vector parse_lanelet_primitives(const YAML::Node & node) +{ + std::vector primitives; + primitives.reserve(node.size()); + std::transform(node.begin(), node.end(), std::back_inserter(primitives), [&](const auto & p) { + return parse_lanelet_primitive(p); + }); + + return primitives; +} + +std::vector parse_segments(const YAML::Node & node) +{ + std::vector segments; + std::transform(node.begin(), node.end(), std::back_inserter(segments), [&](const auto & input) { + LaneletSegment segment; + segment.preferred_primitive = parse_lanelet_primitive(input["preferred_primitive"]); + segment.primitives = parse_lanelet_primitives(input["primitives"]); + return segment; + }); + + return segments; +} + +LaneletRoute parse_lanelet_route_file(const std::string & filename) +{ + LaneletRoute lanelet_route; + try { + YAML::Node config = YAML::LoadFile(filename); + + lanelet_route.start_pose = (config["start_pose"]) ? parse_pose(config["start_pose"]) : Pose(); + lanelet_route.goal_pose = (config["goal_pose"]) ? parse_pose(config["goal_pose"]) : Pose(); + lanelet_route.segments = parse_segments(config["segments"]); + } catch (const std::exception & e) { + RCLCPP_DEBUG(rclcpp::get_logger("planning_test_utils"), "Exception caught: %s", e.what()); + } + return lanelet_route; +} +} // namespace test_utils diff --git a/planning/planning_test_utils/test/test_mock_data_parser.cpp b/planning/planning_test_utils/test/test_mock_data_parser.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..4582762ac53c7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_test_utils/test/test_mock_data_parser.cpp @@ -0,0 +1,134 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#include + +// Assuming the parseRouteFile function is in 'RouteHandler.h' +#include "ament_index_cpp/get_package_share_directory.hpp" +#include "planning_test_utils/mock_data_parser.hpp" + +namespace test_utils +{ +// Example YAML structure as a string for testing +const char g_complete_yaml[] = R"( +start_pose: + position: + x: 1.0 + y: 2.0 + z: 3.0 + orientation: + x: 0.1 + y: 0.2 + z: 0.3 + w: 0.4 +goal_pose: + position: + x: 4.0 + y: 5.0 + z: 6.0 + orientation: + x: 0.5 + y: 0.6 + z: 0.7 + w: 0.8 +segments: +- preferred_primitive: + id: 11 + primitive_type: '' + primitives: + - id: 22 + primitive_type: lane + - id: 33 + primitive_type: lane +)"; + +TEST(ParseFunctions, CompleteYAMLTest) +{ + YAML::Node config = YAML::Load(g_complete_yaml); + + // Test parsing of start_pose and goal_pose + Pose start_pose = parse_pose(config["start_pose"]); + Pose goal_pose = parse_pose(config["goal_pose"]); + + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.position.x, 1.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.position.y, 2.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.position.z, 3.0); + + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.orientation.x, 0.1); + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.orientation.y, 0.2); + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.orientation.z, 0.3); + EXPECT_DOUBLE_EQ(start_pose.orientation.w, 0.4); + + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.position.x, 4.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.position.y, 5.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.position.z, 6.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.orientation.x, 0.5); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.orientation.y, 0.6); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.orientation.z, 0.7); + EXPECT_DOUBLE_EQ(goal_pose.orientation.w, 0.8); + + // Test parsing of segments + std::vector segments = parse_segments(config["segments"]); + ASSERT_EQ(segments.size(), 1); // Assuming only one segment in the provided YAML for this test + + const auto & segment0 = segments[0]; + EXPECT_EQ(segment0.preferred_primitive.id, 11); + EXPECT_EQ(segment0.primitives.size(), 2); + EXPECT_EQ(segment0.primitives[0].id, 22); + EXPECT_EQ(segment0.primitives[0].primitive_type, "lane"); + EXPECT_EQ(segment0.primitives[1].id, 33); + EXPECT_EQ(segment0.primitives[1].primitive_type, "lane"); +} + +TEST(ParseFunction, CompleteFromFilename) +{ + const auto planning_test_utils_dir = + ament_index_cpp::get_package_share_directory("planning_test_utils"); + const auto parser_test_route = + planning_test_utils_dir + "/test_data/lanelet_route_parser_test.yaml"; + + const auto lanelet_route = parse_lanelet_route_file(parser_test_route); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.position.x, 1.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.position.y, 2.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.position.z, 3.0); + + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.orientation.x, 0.1); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.orientation.y, 0.2); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.orientation.z, 0.3); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.start_pose.orientation.w, 0.4); + + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.position.x, 4.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.position.y, 5.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.position.z, 6.0); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.orientation.x, 0.5); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.orientation.y, 0.6); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.orientation.z, 0.7); + EXPECT_DOUBLE_EQ(lanelet_route.goal_pose.orientation.w, 0.8); + + ASSERT_EQ( + lanelet_route.segments.size(), + 2); // Assuming only one segment in the provided YAML for this test + const auto & segment1 = lanelet_route.segments[1]; + EXPECT_EQ(segment1.preferred_primitive.id, 44); + EXPECT_EQ(segment1.primitives.size(), 4); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[0].id, 55); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[0].primitive_type, "lane"); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[1].id, 66); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[1].primitive_type, "lane"); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[2].id, 77); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[2].primitive_type, "lane"); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[3].id, 88); + EXPECT_EQ(segment1.primitives[3].primitive_type, "lane"); +} +} // namespace test_utils diff --git a/planning/planning_test_utils/test_data/lanelet_route_parser_test.yaml b/planning/planning_test_utils/test_data/lanelet_route_parser_test.yaml new file mode 100644 index 0000000000000..06ed15d20d3c9 --- /dev/null +++ b/planning/planning_test_utils/test_data/lanelet_route_parser_test.yaml @@ -0,0 +1,41 @@ +start_pose: + position: + x: 1.0 + y: 2.0 + z: 3.0 + orientation: + x: 0.1 + y: 0.2 + z: 0.3 + w: 0.4 +goal_pose: + position: + x: 4.0 + y: 5.0 + z: 6.0 + orientation: + x: 0.5 + y: 0.6 + z: 0.7 + w: 0.8 +segments: + - preferred_primitive: + id: 11 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 22 + primitive_type: lane + - id: 33 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 44 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 55 + primitive_type: lane + - id: 66 + primitive_type: lane + - id: 77 + primitive_type: lane + - id: 88 + primitive_type: lane diff --git a/planning/planning_test_utils/test_map/2km_test.osm b/planning/planning_test_utils/test_map/2km_test.osm new file mode 100644 index 0000000000000..43c22f8de6bb1 --- /dev/null +++ b/planning/planning_test_utils/test_map/2km_test.osm @@ -0,0 +1,33390 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/planning/route_handler/CMakeLists.txt b/planning/route_handler/CMakeLists.txt index 54b34f11f5363..414489e899fff 100644 --- a/planning/route_handler/CMakeLists.txt +++ b/planning/route_handler/CMakeLists.txt @@ -8,4 +8,16 @@ ament_auto_add_library(route_handler SHARED src/route_handler.cpp ) -ament_auto_package() +if(BUILD_TESTING) + ament_add_ros_isolated_gtest(test_route_handler + test/test_route_handler.cpp) + + target_link_libraries(test_route_handler + route_handler + ) + +endif() + +ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE + test_route +) diff --git a/planning/route_handler/README.md b/planning/route_handler/README.md index 4d369349bf364..e8df4fd087930 100644 --- a/planning/route_handler/README.md +++ b/planning/route_handler/README.md @@ -1,3 +1,18 @@ # route handler `route_handler` is a library for calculating driving route on the lanelet map. + +## Unit Testing + +The unit testing depends on `planning_test_utils` package. +`planning_test_utils` is a library that provides several common functions to simplify unit test creating. + +![route_handler_test](./images/route_handler_test.svg) + +By default, route file is necessary to create tests. The following illustrates the route that are used in the unit test + +### Lane change test route + +![lane_change_test_route](./images/lane_change_test_route.svg) + +- The route is based on map that can be obtained from `planning_test_utils\test_map` diff --git a/planning/route_handler/images/lane_change_test_route.svg b/planning/route_handler/images/lane_change_test_route.svg new file mode 100644 index 0000000000000..e71c8e13b1760 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/images/lane_change_test_route.svg @@ -0,0 +1,618 @@ + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4765 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 25.0 meter +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4770 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4775 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4424 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4780 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 5088 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+
goal pose
+ (70.0, -1.75) +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 9590 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 9594 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 9598 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 5072 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 5084 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 4765 +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ 3.5 meter +
+
+
+ + + + + + + + + +
+
+
+ preferred primitive +
+
+
+ + + + + + + + + +
+
+
+ primitive +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ pose1 +
+ (0.0, 1.75) +
+
+
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ check point +
+ (25.0, 1.75) +
+
+
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ start pose +
+ (-50.0, 1.75) +
+
+
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/planning/route_handler/images/route_handler_test.svg b/planning/route_handler/images/route_handler_test.svg new file mode 100644 index 0000000000000..38b2a97da0432 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/images/route_handler_test.svg @@ -0,0 +1,231 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ + route msg in yaml format +
+ + (to simulate /planning/mission_planner/route topic) +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ mock_data_parser +
+
+
+ + + + + + + + + + + + +
+
+
+ LaneletRoute +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ lanelet file +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ HADMapBin +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ test route handler +
+
+
+ + + + + + + + + + + + + + + +
+
+
+ planning_test_utils +
+
+
+ + + + + + + diff --git a/planning/route_handler/package.xml b/planning/route_handler/package.xml index 22db01d833023..097bc62f8bf39 100644 --- a/planning/route_handler/package.xml +++ b/planning/route_handler/package.xml @@ -18,6 +18,7 @@ ament_cmake_auto autoware_cmake + ament_cmake_ros ament_lint_auto autoware_lint_common @@ -26,10 +27,12 @@ autoware_planning_msgs geometry_msgs lanelet2_extension + planning_test_utils rclcpp rclcpp_components tf2_ros tier4_autoware_utils + yaml-cpp ament_cmake diff --git a/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp b/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..212fc0ce84d89 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp @@ -0,0 +1,110 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#include "test_route_handler.hpp" + +#include + +#include + +namespace route_handler::test +{ +TEST_F(TestRouteHandler, isRouteHandlerReadyTest) +{ + ASSERT_TRUE(route_handler_->isHandlerReady()); +} + +TEST_F(TestRouteHandler, checkIfIDReturned) +{ + const auto lanelet1 = route_handler_->getLaneletsFromId(4785); + const auto is_lanelet1_in_goal_route_section = route_handler_->isInGoalRouteSection(lanelet1); + ASSERT_TRUE(is_lanelet1_in_goal_route_section); + + const auto lanelet2 = route_handler_->getLaneletsFromId(4780); + const auto is_lanelet2_in_goal_route_section = route_handler_->isInGoalRouteSection(lanelet2); + ASSERT_FALSE(is_lanelet2_in_goal_route_section); +} + +TEST_F(TestRouteHandler, getGoalLaneId) +{ + lanelet::ConstLanelet goal_lane; + + const auto goal_lane_obtained = route_handler_->getGoalLanelet(&goal_lane); + ASSERT_TRUE(goal_lane_obtained); + ASSERT_EQ(goal_lane.id(), 5088); +} + +// TEST_F(TestRouteHandler, getClosestLaneletWithinRouteWhenPointsInRoute) +// { +// lanelet::ConstLanelet closest_lane; + +// Pose search_pose; + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(-1.0, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained7 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained7); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4775); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(-0.5, 1.75, 0); +// const auto closest_lane_obtained = +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4775); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(-.01, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained3 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained3); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4775); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(0.0, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained1 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained1); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4775); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(0.01, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained2 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained2); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4424); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(0.5, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained4 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained4); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4424); + +// search_pose.position = tier4_autoware_utils::createPoint(1.0, 1.75, 0); +// search_pose.orientation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); +// const auto closest_lane_obtained5 = +// route_handler_->getClosestLaneletWithinRoute(search_pose, &closest_lane); + +// ASSERT_TRUE(closest_lane_obtained5); +// ASSERT_EQ(closest_lane.id(), 4424); +// } +} // namespace route_handler::test diff --git a/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp b/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp new file mode 100644 index 0000000000000..3c6893da3f9d1 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp @@ -0,0 +1,73 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#ifndef TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ +#define TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ + +#include "ament_index_cpp/get_package_share_directory.hpp" +#include "gtest/gtest.h" +#include "planning_test_utils/mock_data_parser.hpp" +#include "planning_test_utils/planning_test_utils.hpp" + +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +#include + +#include + +#include +#include +namespace route_handler::test +{ + +using autoware_auto_mapping_msgs::msg::HADMapBin; + +class TestRouteHandler : public ::testing::Test +{ +public: + TestRouteHandler() + { + const auto planning_test_utils_dir = + ament_index_cpp::get_package_share_directory("planning_test_utils"); + const auto lanelet2_path = planning_test_utils_dir + "/test_map/2km_test.osm"; + constexpr double center_line_resolution = 5.0; + const auto map_bin_msg = test_utils::make_map_bin_msg(lanelet2_path, center_line_resolution); + route_handler_ = std::make_shared(map_bin_msg); + set_lane_change_test_route(); + } + + TestRouteHandler(const TestRouteHandler &) = delete; + TestRouteHandler(TestRouteHandler &&) = delete; + TestRouteHandler & operator=(const TestRouteHandler &) = delete; + TestRouteHandler & operator=(TestRouteHandler &&) = delete; + ~TestRouteHandler() override = default; + + void set_lane_change_test_route() + { + const auto route_handler_dir = ament_index_cpp::get_package_share_directory("route_handler"); + const auto rh_test_route = route_handler_dir + "/test_route/lane_change_test_route.yaml"; + route_handler_->setRoute(test_utils::parse_lanelet_route_file(rh_test_route)); + } + + std::shared_ptr route_handler_; +}; +} // namespace route_handler::test + +#endif // TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ diff --git a/planning/route_handler/test_route/lane_change_test_route.yaml b/planning/route_handler/test_route/lane_change_test_route.yaml new file mode 100644 index 0000000000000..8b4c423c622a0 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test_route/lane_change_test_route.yaml @@ -0,0 +1,93 @@ +header: + stamp: + sec: 1715936953 + nanosec: 67206425 + frame_id: map +start_pose: + position: + x: -50.0 + y: 1.75 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0 + w: 1.0 +goal_pose: + position: + x: 70.0 + y: -1.75 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0 + w: 1.0 +segments: + - preferred_primitive: + id: 4765 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4765 + primitive_type: lane + - id: 9590 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 4770 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4770 + primitive_type: lane + - id: 5072 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 4775 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4775 + primitive_type: lane + - id: 9594 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 9598 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4424 + primitive_type: lane + - id: 9598 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 5084 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4780 + primitive_type: lane + - id: 5084 + primitive_type: lane + - preferred_primitive: + id: 5088 + primitive_type: "" + primitives: + - id: 4785 + primitive_type: lane + - id: 5088 + primitive_type: lane +uuid: + uuid: + - 231 + - 254 + - 143 + - 227 + - 194 + - 8 + - 220 + - 88 + - 30 + - 194 + - 172 + - 147 + - 127 + - 143 + - 176 + - 133 +allow_modification: false