Pilot.hpp

#ifndef Pilot_hpp
#define Pilot_hpp

#include "Config.hpp"

class Pilot
{
  public:
    Pilot();
    Pilot(byte angle);

    void setPins(byte id, byte fwd, byte bwd, byte pwm, int curSens);
    void setAngle(byte angle);

    void steerMotor(byte id, int power);

    void drive();
    void drive(int values[]);
    void drive(int angle, int power);
    void drive(int angle, int power, int rotation);

    void calculate(int angle, int power);
    void calculate(int angle, int power, int rotation);

    void brake(bool activ);

    void setMotEn(bool motEn);
    bool getMotEn();
    void switchMotEn();

  private:
    byte _fwd[4];    // digitaler PIN fuer Vorwaertsrotation
    byte _bwd[4];    // digitaler PIN fuer Rueckwaertsrotation
    byte _pwm[4];    // analoger PIN fuer Geschwindigkeit

    byte _curSens[4];

    int _values[4];  // Zwischenspeicher für Outputsignale

    byte _angle;
    bool _motEn;    // gibt an, ob die Motoren an sind
    bool _halfSpeed = false;

    int _curr;
};

#endif