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From: Resethel <resethel@gmail.com>
Date: Sun, 22 Oct 2017 04:11:10 +0200
Subject: [PATCH] v0.2.1
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

+ ajout de la fonction oscillate pour le développement de gaits, etc
---
 Kubot.cpp | 25 ++++++++++++++-----------
 Kubot.hpp |  9 +++++++--
 2 files changed, 21 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/Kubot.cpp b/Kubot.cpp
index 16d5559..0eaa057 100644
--- a/Kubot.cpp
+++ b/Kubot.cpp
@@ -139,6 +139,8 @@ void Kubot::moveServos(int duration, int  servo_target[])
     servo_position[i] = servo_target[i];
 }
 
+
+
 void Kubot::oscillateServos(int A[4], int O[4], int T, double Ph[4], float cycle)
 {
   for (int i(0); i<4; i++)
@@ -167,23 +169,24 @@ void Kubot::oscillateServos(int A[4], int O[4], int T, double Ph[4], float cycle
   }
 }
 
- void Kubot::Oscillate(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float steps)
- {
-   attachServos();
-   setRestState(false);
 
-   float cycles = trunc(steps);
 
-   if(steps >= 1)
-   {
+void Kubot::oscillate(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float steps)
+{
+  attachServos();
+  setRestState(false);
 
-     for(int i(0) ; i < cycles; ++i)
+  float cycles = trunc(steps);
+
+  if(steps >= 1)
+  {
+    for(int i(0) ; i < cycles; ++i)
       oscillateServos(A,O,T,phase_diff);
-   }
+  }
 
-   oscillateServos(A,O,T,phase_diff,steps-cycles);
+  oscillateServos(A,O,T,phase_diff,steps-cycles);
 
- }
+}
 
 
 
diff --git a/Kubot.hpp b/Kubot.hpp
index fb34032..62c9932 100644
--- a/Kubot.hpp
+++ b/Kubot.hpp
@@ -49,7 +49,7 @@ class Kubot
     //-- Contrôle basique des servos
     void moveServos(int duration, int  servo_target[]);
     void oscillateServos(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float cycle = 1.0);
-    void  oscillate(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float steps = 1.0);
+
     //-- HOME = Kubot à sa position de repos
     void home();
     bool getRestState();
@@ -64,7 +64,12 @@ class Kubot
     void _tone(float frequency, long noteDuration, long silenceDuration = 1);
     void bendTones(float initFrequency, float finalFrequency, float _step);
 
+  private:
 
+    // Cette fonction est utilisé seulement pour les mouvements pré-programmés...
+    // Elle permet de raisonner en terme de pas et définir l'état du Kubot.
+    // TODO: Peut-être mergé cette fonction avec oscillateServos
+    void oscillate(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float steps = 1.0);
 
   private:
 
@@ -82,7 +87,7 @@ class Kubot
 
     bool isResting;
 
-//    void _execute(int A[4], int O[4], int T, double phase_diff[4], float steps);
+
 
 };