From 594d8b4fc81be8adabe78aba3b9b145e6e15b7aa Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Fri, 19 Oct 2018 14:16:13 +0300
Subject: [PATCH] docs: some info on optical flow troubleshooting

---
 docs/optical_flow.md | 9 +++++++++
 1 file changed, 9 insertions(+)

diff --git a/docs/optical_flow.md b/docs/optical_flow.md
index 311823c90..94a7250a2 100644
--- a/docs/optical_flow.md
+++ b/docs/optical_flow.md
@@ -46,3 +46,12 @@
 ekf2 stop
 ekf2 start
 ```
+
+Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:
+
+* Перекалибровать гироскопы
+* Перекалибровать магнитометр
+* Попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
+* Изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
+
+Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).