explicitni NLMPC

[PajinV2]

s nejakym tim naivnim explicitnim nlmpc bude problem s tim v rozumnem case to upocitat a naplnit. Nektere kroky v "blbem stavu" trvaji dost dlouho
navic o asi bude chtit jeste rozsekat predchozi MV

[BystrickyK]

O něco jsem se pokoušel, v memoGrid.m dělám 5-D grid (4 stavové proměnné, 1 reference pro úhel) a pak v každém bodě gridu počítám nlmpcmove. Pro 120,000 bodů je estimovaný výpočetní čas kolem 8 hodin za použití suboptimálního řešení s omezením optimizeru na 12 iterací. Pokoušel jsem se to paralelizovat za použití parfor, ale nikdy jsem pořádně paralelizaci nedělal (jen trochu v Pythonu) a v Matlabu tam jsou komplikace s proměnnýma + tohle je poměrně zamotaný příklad ( 5x vnořená for smyčka). Nechám grid spočítat a pak se pokusím ho nějak použít pro řízení.

Původně jsem měl nápad udělat simulaci a uložit si trajektorii systému ve stavovém prostoru a pak počítat nlmpcmove pouze v okolí trajektorie, ale to zatím vzdávám - poměrně komplikované na naprogramování a systém by byl ztracený, kdyby ho náhodná porucha hodila někam, kam se při simulaci nedostal.