Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Jump to bottom

Estimátor + LQR #2

Open
BystrickyK opened this issue Feb 28, 2020 · 2 comments
Open

Estimátor + LQR #2

BystrickyK opened this issue Feb 28, 2020 · 2 comments

Comments

@BystrickyK
Copy link
Owner

Udělal jsem podle tebe ten diskrétní regulátor. Přibyla další hromada skriptů, zítra je už pouklízím.
Diskrétní regulaci dělám v models.m . Mám tam i omezení x_c na <-1 1>, stává se však že vozítko narazí špatně a model se zhroutí.
@BystrickyK BystrickyK changed the title Full-state regulace Estimátor + regulátor Mar 1, 2020
@BystrickyK
Copy link
Owner Author

Konečně se mi podařilo uplácat ten estimátor. Bere jako vstup požadovanou hodnotu W a měření Y~.
firefox_LeZ0LnpKtI

Ve skriptu mám i poruchové síly/momenty jako pulzy náhodné velikosti a náhodného trvání. Systém se zvládá uřídit i když regulátor dostává vstup z estimátoru. I když jsem na výstupy dal masivní šum a dával systému docela velké rázy, tak to regulátor utáhl.
Levý figure ukazuje stavy, vlevo X, vpravo Alpha, pod něma jejich derivace. Pravý figure ukazuje červeně poruchy (síly pak momenty), černě vstup u, modře měření se šumem (X pak alpha).
MATLAB_JKtpvWCk1P

@BystrickyK
Copy link
Owner Author

BystrickyK commented Mar 1, 2020 •
edited
Loading

Simulace s vykreslováním grafů dost zpomaluje s časem:
MATLAB_5ZXTxEEKT8
když se animace zakomentuje tak je rychlost ~konstantní:
MATLAB_g7Nn9UfIN0

@BystrickyK BystrickyK changed the title Estimátor + regulátor Estimátor + LQR Mar 2, 2020
Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
Assignees
No one assigned
Labels
None yet
Projects
None yet
Milestone
No milestone
Development

No branches or pull requests
1 participant
@BystrickyK